李永龙
- 作品数：6 被引量：28H指数：3
- 供职机构：重庆大学自动化学院智能自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省教育厅科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 基于卡尔曼滤波的双闭环直流电机系统状态观测器被引量：4
- 2009年
- 在直流电机双闭环调速系统(DFDCMS)简化模型的基础上,分析了饱和非线性DFDCMS的能控性和能观性,提出了饱和非线性DFDCMS的关键状态描述.针对这些关键状态,基于饱和非线性DFDCMS的分段线性模型和卡尔曼滤波(KF),提出并实现了DFDCMS的KF状态观测器.在仿真平台和实际系统上比较了无滤波器(NF)的状态观测器、带巴特沃斯滤波器(BF)的状态观测器、KF状态观测器在不同情况下对运动执行机构状态辨识的效果.实验表明,所提基于饱和非线性DFDCMS模型的卡尔曼滤波状态观测器能更为有效地反映测试系统的运行状态.
- 潘娅王姮王牛李永龙
- 关键词：卡尔曼滤波状态观测器
- 带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真被引量：10
- 2008年
- 在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定限幅模块。这些模块构成了完整的带双闭环驱动直流电机系统的两轮机器人运动仿真系统。以RoboCup足球机器人系统作为验证平台,将提出的仿真系统、只采用理想运动学模型的仿真系统、带有二阶电机系统模型的仿真系统和实际系统四者的运行结果进行了对比。实验表明提出的仿真系统能更为有效地反映实际系统的运行情况,可以用于实际系统控制算法的仿真设计。
- 王牛李祖枢李永龙潘娅
- 关键词：两轮机器人运动学方程电机驱动系统
- 基于UWB的无线USB（WUSB）技术分析与应用研究
- 针对在计算机工业、消费电子和工业自动化控制中对无电缆、大容量、高速的数据传输要求,介绍了一种由USB2.0演化而来基于UWB（超宽带）的全新无线USB（WUSB）技术。从WUSB标准的制定、工作原理、互联机制及研究现状等...
- 张从力叶静李永龙
- 关键词：UWBUSB2.0WUSB
- 文献传递
- 基于UWB的无线USB (WUSB)技术分析与应用研究
- 针对在计算机工业、消费电子和工业自动化控制中对无电缆、大容量、高速的数据传输要求,介绍了一种由USB2.O演化而来基于UWB(超宽带)的全新无线USB(WUSB)技术。从WUSB标准的制定、工作原理、互联机制及研究现状等...
- 张从力叶静李永龙
- 关键词：超宽带USB2.0无线USB数据传输
- 文献传递
- 直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识被引量：20
- 2008年
- 运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.
- 李永龙李祖枢王牛
- 关键词：双闭环调速系统模型辨识遗传算法
- 基于IGA的“类等效”建模在全自主足球机器人双闭环调速系统中的应用研究
- 全自主足球机器人是当今科学研究的热门领域之一。它集高科技和娱乐性于一身，是人工智能、机器人学、计算机视觉等领域，新理论、新方法的良好实验平台。 绝大部分控制系统的设计是在离线的情况下进行的。以什么样的模型在什么样的程度...
- 李永龙
- 关键词：双闭环调速系统模型辨识遗传算法全自主足球机器人
- 文献传递
