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谢宗武

作品数：224 被引量：280H指数：9
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 157篇专利
  • 63篇期刊文章
  • 2篇会议论文
  • 1篇学位论文
  • 1篇科技成果

领域

  • 86篇自动化与计算...
  • 13篇机械工程
  • 10篇航空宇航科学...
  • 8篇文化科学
  • 5篇医药卫生
  • 4篇电气工程
  • 3篇交通运输工程
  • 2篇金属学及工艺
  • 1篇电子电信

主题

  • 74篇机械臂
  • 65篇机器人
  • 59篇关节
  • 40篇空间机械臂
  • 31篇模块化
  • 23篇传感
  • 22篇空间机器人
  • 21篇感器
  • 21篇传感器
  • 20篇模块化关节
  • 19篇运动学
  • 19篇力矩
  • 19篇齿轮
  • 14篇电机
  • 13篇逆运动
  • 13篇逆运动学
  • 13篇轴承
  • 12篇力矩传感器
  • 11篇太空
  • 9篇在轨服务

机构

  • 224篇哈尔滨工业大...
  • 3篇北京空间飞行...
  • 2篇中国科学院
  • 1篇长春工业大学
  • 1篇航天医学工程...
  • 1篇中国科学院长...
  • 1篇中国空间技术...
  • 1篇中国航天科技...
  • 1篇北京自动化控...
  • 1篇中国科学院大...

作者

  • 224篇谢宗武
  • 159篇刘宏
  • 80篇孙奎
  • 55篇曹宝石
  • 42篇刘阳
  • 33篇金明河
  • 29篇赵京东
  • 23篇蒋再男
  • 23篇刘伊威
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  • 16篇方红根
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  • 13篇刘业超
  • 13篇李德伦
  • 12篇高晓辉
  • 12篇朱映远
  • 12篇郭闯强

传媒

  • 12篇机械与电子
  • 5篇机器人
  • 5篇载人航天
  • 4篇哈尔滨工业大...
  • 4篇哈尔滨工程大...
  • 3篇宇航学报
  • 3篇机械设计与制...
  • 2篇电机与控制学...
  • 2篇西安交通大学...
  • 2篇微电机
  • 2篇系统仿真学报
  • 2篇吉林大学学报...
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇机械工程师
  • 1篇电子技术应用
  • 1篇机械制造
  • 1篇微特电机
  • 1篇光学学报
  • 1篇国防科技大学...
  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 33篇2024
  • 22篇2023
  • 8篇2022
  • 11篇2021
  • 6篇2020
  • 2篇2019
  • 4篇2018
  • 3篇2017
  • 6篇2016
  • 7篇2015
  • 5篇2014
  • 9篇2013
  • 4篇2012
  • 14篇2011
  • 17篇2010
  • 27篇2009
  • 26篇2008
  • 4篇2007
  • 6篇2006
  • 3篇2005
共 224 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
自适应神经元控制在机器人手指关节控制中的应用被引量：3
2003年
对机器人手指关节驱动用直线驱动器的位置控制提出了单神经元自适应控制方案。通过实验验证了控制方案的正确性,为机器人手指关节的位置控制提供了一种有效方法。
谢宗武胡海鹰
关键词：机器人手指关节位置控制PID控制学习算法
一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器
一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器，它涉及一种机械臂用末端执行器，以解决现有的欧洲机械臂和装配机械臂的末端执行器捕获与锁紧功能集成于捕获机构导致捕获容差小，以及空间站遥操作机械臂的末端执行器由于捕获机构的特征...
孙奎曹宝石朱映远谢宗武刘宏韩锋
文献传递
一种用于空间机器人末端的工具更换装置
一种用于空间机器人末端的工具更换装置，它涉及一种工具更换装置，以解决现有空间机器人用末端更换装置存在不能在捕获同时实现锁紧对接件、不能实现更换工具与标准接口在有误差条件下的大容差捕获以及不能实现捕获标准接口后的动力输出，...
刘宏曹宝石孙奎谢宗武任利学
一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统
一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，涉及机械臂系统。本发明为了解决由于现有空间站机械臂的可达空间和位姿的局限性，航天员单手操作的灵活性等限制，航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到了一定影响的问题。本发明的模块化关节...
郭闯强谢宗武黄书华王世龙巩克宁邱思扬李雪皑孙奎刘业超夏进军曹宝石刘阳罗文成董能力
空间机械臂模块化关节
空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差，结构复杂的问题。本发明的波发生器(1－3－1)固装在直流无刷电机内，柔轮(1－3－3)装在波发生器(1－3－1)上，刚轮(1－3－2...
刘宏史士财高晓辉金明河谢宗武
文献传递
一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具
一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具，属于螺钉装配技术领域。有环形安装凸台的固定轴套在旋转轴外，旋转环一端套在环形安装凸台外，另一端套在旋转轴外，固定环套在旋转环外且与法兰盘一连接，法兰盘一与环形安装凸台连接，旋转环和固定...
谢宗武张琦刘阳赵晓宇孙奎刘宏
文献传递
一种模块化设计的空间站舱内自由飞行机器人
一种模块化设计的空间站舱内自由飞行机器人，涉及空间机器人设计技术领域。整体采用立方体构型，核心模块设置在中心位置用于其余模块的电源供应和驱动控制，主体支架罩设在核心模块外部并采用可拆卸连接的方式对其余模块进行搭载，八个顶...
曹宝石孙浩然刘阳姬一明王证普谢宗武孙奎孙永军
大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法
大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目...
赵京东杨晓航杨国财赵云鹏赵智远赵亮亮蒋再男谢宗武刘宏
文献传递
自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究被引量：5
2017年
为了将动力学模块引入传统的视觉伺服控制算法,使其更加符合真实模型。本文以自由漂浮空间机器人视觉伺服为目标,分析了其系统组成与工作原理。采用广义雅克比的方法完成其速度级的运动学建模,并在6D空间下分析其动力学模型。机械臂采用PD与前馈控制完成笛卡尔空间点到点连续路径规划。借助双目手眼相机完成非合作目标位姿的提取,进而完成视觉伺服系统的搭建。本文算法可将机械臂控制算法引入到空间机器人视觉伺服系统,使得机器人控制更加方便,具有结构简单成本低等优点。通过搭建Sim Mechanics仿真模型,实现了对期望轨迹的跟踪,验证了视觉伺服算法的正确性。
刘阳谢宗武王滨刘宏蔡鹤皋
关键词：空间机器人视觉伺服动力学双目视觉
模块化单面可调红外测量靶标
本发明公开了一种模块化单面可调红外测量靶标，所述靶标包括靶标外壳以及集成安装在靶标外壳内的红外灯珠集成灯板、柔光片、电源管理模块、可调恒流驱动模块和组合形成的视觉识别标志。本发明的模块化单面可调红外测量靶标通过稳定的LE...
刘阳张永龙马博宇李孟飞姬一明谢光虎曹宝石谢宗武孙永军
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