郭益深
- 作品数：35 被引量：128H指数：7
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 双臂空间机器人系统姿态、关节运动的双向非完整运动规划
- <正> 空间技术的迅速发展及操作任务的日益复杂,使得多臂空间机器人系统的使用成为必然选择,并受到各国研究人员的广泛重视;在不久的将来,也将在国际空间站上得到试验、应用。空间机器人与地面固定基机器人系统的主要区别在于:空间...
- 郭益深陈力
- 文献传递
- 弹性基和弹性关节空间机器人的自适应鲁棒抗扰控制及振动抑制被引量：8
- 2018年
- 研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快变子系统.对传统参数自适应控制律进行σ修正并与鲁棒抗扰控制相结合,对不确定参数和有界外部扰动影响下的慢变子系统提出了基座姿态和臂杆关节刚性运动轨迹跟踪的改进自适应鲁棒抗扰控制方案.使用高增益线性状态观测器对快变高阶量进行实时观测,针对快变子系统设计了基座和关节弹性振动同步抑制的改进最优控制方案.仿真示例分析,表明了所提混合控制方案在空间机器人抗扰运动控制及振动抑制上的有效性.
- 陈志勇张婷婷郭益深
- 关键词：空间机器人弹性关节
- 自由漂浮空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制
- 本文讨论了自由漂浮空间机械臂系统的自适应神经网络控制问题。首先,由拉格朗日方法,推导出自由漂浮空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,借助于神经网络技术对空间机械臂系统进行建模。然后,针对空间机械臂所有参数未知的情况下,...
- 郭益深陈力
- 关键词：神经网络关节空间自适应控制
- 文献传递
- 双臂空间机器人姿态、关节协调运动基于RBF神经网络的自适应控制算法被引量：10
- 2008年
- 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题.由Lagrange第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义,对双臂空间机器人系统进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人所有惯性参数均未知的情况,设计了双臂空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动基于RBF神经网络的自适应控制算法.提出的控制算法不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,因此更适于实时应用.一个平面漂浮基双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了该控制算法的有效性.
- 郭益深陈力
- 关键词：漂浮基双臂空间机器人RBF神经网络自适应控制算法
- 基于金属滤袋的轴套式双向对接装置
- 本实用新型涉及一种基于金属滤袋的轴套式双向对接装置，包括两个相对设置的焊接端口、分别设在两焊接端口外围的套帽和设在两焊接端口外围起连接作用的连接管套，焊接端口的上段为圆管，中段外壁设置有外螺纹，下段为梯形过渡段，三段空心...
- 郭益深郑育祥张铭津曹棫郑龙轩张荣
- 文献传递
- 漂浮基双臂空间机器人协调运动的Terminal滑模控制被引量：3
- 2009年
- 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基双臂空间机器人全控形式的系统动力学方程,并将其转化为系统状态方程。以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,并提出了具有外部扰动情况下漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案。提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性。此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒和稳定性。一个平面漂浮基双臂空间机器人的系统数值仿真,证实了此控制方案的有效性。
- 郭益深陈力
- 关键词：漂浮基双臂空间机器人TERMINAL滑模控制
- 漂浮基姿态受控空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制被引量：6
- 2008年
- 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子定义,对空间机械臂系统进行了神经网络系统建模;之后针对空间机械臂所有惯性参数未知的情况,设计了空间机械臂载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应神经网络控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练和学习,因此更适于实时应用.通过对一个平面两杆自由漂浮空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性.
- 郭益深陈力
- 关键词：RBF神经网络
- 基于Lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划被引量：1
- 2006年
- 以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程;并在Lyapunov函数的选取上采用两级采取方式,即初级Lyapunov函数确保双臂空间机器人的两个末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保两个末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使双臂空间机器人的两个末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域．系统数值仿真,证明了方法的有效性．
- 郭益深陈力
- 关键词：双臂空间机器人LYAPUNOV方法
- 柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制被引量：6
- 2014年
- 研究参数不确定、外部扰动影响下柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制问题。采用线性扭转弹簧等效描述关节弹性,根据系统线、角动量守恒原理及拉格朗日法,推导柔性关节双臂空间机器人的动力学模型。利用奇异摄动法对柔性补偿后的系统进行分解,得到两个可独立控制的子系统。为实现系统末端操作器在两种不确定性因素干扰下的轨迹精确追踪及关节振动抑制,提出一种刚性运动滑模神经网络控制、柔性运动反馈控制相结合的混合控制方案。仿真结果显示,所提方案具有较强的抗扰动及抗参数不确定能力,可使系统完成所期望的圆周运动并抑制关节的弹性振动。
- 陈志勇郭益深陈力
- 关键词：末端操作器
- 漂浮基空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制被引量：1
- 2009年
- 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制问题。由拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义,对空间机械臂系统进行了神经网络建模。最后针对空间机械臂所有惯性参数未知的情况下,设计了空间机械臂载体姿态与机械臂末端爪手协调运动的自适应神经网络控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息;并无需对神经网络进行离线训练、学习,因此更便于实时应用。一个平面两杆漂浮基空间机械臂系统的数值仿真,证实了该控制方案的有效性。
- 郭益深陈力
- 关键词：RBF神经网络自适应神经网络控制
