韩庆珏
- 作品数：7 被引量：40H指数：4
- 供职机构：中南大学机电工程学院深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制被引量：11
- 2013年
- 在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率控制系统。利用Simulink软件,对控制系统进行仿真。仿真结果表明,所设计的打滑控制系统能够满足深海履带式采矿车行走控制要求,打滑率控制响应速度快、稳态性好,保证采矿车良好的动力性能。
- 韩庆珏刘少军
- 关键词：深海
- 空气电加热器的模糊自整定PID控制被引量：2
- 2006年
- 在空气电加热器的控制过程中,由于被控对象具有明显的非线性和变增益特性,且随机干扰严重,其温度很容易产生波动,传统的P ID控制不能取得好的控制效果。因此采用模糊自整定P ID的设计方法,并对两种控制方法作了比较。仿真表明模糊自整定P ID控制器具有无超调、调节时间短、稳态精度高等良好的动静态品质。
- 张立华熊清华韩庆珏邹兴龙
- 关键词：模糊PID自整定
- 轮式移动机器人路径跟踪的模糊自整定PID控制被引量：8
- 2006年
- 本文建立了二自由度轮式移动机器人路径跟踪的动力学模型,并设计了自整定模糊PID控制器。利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动整定。仿真实验用常规增量式PID控制和自整定模糊PID控制算法结合进行航向跟踪。结果表明该算法与常规PID算法相比,系统误差减少了20%左右,响应时间减小到原来的0.4,有效地改善了控制器的动态性能,同时表现出了较好的自适应能力。路径跟踪仿真结果表明,轮式移动机器人能够迅速向目标路径靠拢,并能平稳地跟踪规划路径。
- 金燕刘少军韩庆珏何炎权
- 关键词：轮式移动机器人模糊自整定PID控制
- 海底采矿移动机器人的避障研究
- 韩庆珏
- 关键词：移动机器人避障算法
- 海底采矿移动机器人的避障研究被引量：4
- 2006年
- 移动机器人是深海采矿系统中最为关键的子系统之一。由于海底固有地形特点的影响,以及海底采矿移动机器人自身结构和运动等因素的制约,因此研究海下移动机器人的避障问题有着重要意义。基于海底复杂地形的特点,在充分考虑了障碍物宽度以及移动机器人自身宽度和传感器偏差等因素的影响下,本文提出了基于预定路径的单障碍物避障算法,使移动机器人可以顺利避障,并通过仿真实验验证了该算法的可行性,为集矿车的控制算法研究提供了一定的参考。
- 韩庆珏刘少军金燕
- 关键词：移动机器人避障算法
- 深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究
- 履带式行走机构由于其自身特殊的结构特点经常被应用在军事、农业以及采矿领域。对于深海多金属结核及钴结壳采矿而言，众多国家都相继研制出了海底履带式采矿系统。履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统，其作业环境下的运动控制问题...
- 韩庆珏
- 关键词：深海采矿运动控制路径跟踪算法
- 深海履带车的路径跟踪控制算法被引量：10
- 2015年
- 建立深海履带车运动学和路径偏差模型,并针对履带车在工作环境中出现的路径偏差问题提出一种新的路径跟踪算法。基于履带车的行走动力约束,路径跟踪算法中引入线速度和角速度中间变量,避免了由于履带车驱动轮角速度突然变化所导致的系统失稳。同时,为提高系统的响应时间,算法中增加与PID控制类似的比例环节,利用李雅普诺夫法证明控制系统的稳定性,并对深海采矿2种典型期望工作路径的路径跟踪进行仿真。研究结果表明:所提出的新的路径跟踪算法具有良好的快速性和稳定性,能够满足深海采矿履带车的行走控制要求,保证履带车良好的行走性能。
- 韩庆珏刘少军
- 关键词：深海履带车
