顾波
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：燕山大学电气工程学院河北省工业计算机控制工程重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 挖掘机轨迹跟踪的滑模变结构控制被引量：4
- 2010年
- 对液压挖掘机工作装置的轨迹跟踪进行了研究。在分析了液压挖掘机工作装置的动力学方程的基础上,针对其复杂的非线性,提出了一种新的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪方法,即应用机器人学理论,建立了三自由度液压挖掘机工作装置的拉格朗日动力学模型,设计了带低通滤波器的滑模控制器,利用低通滤波器的滤除高频信号的功能,消除控制信号的抖动,给出沿规划轨迹工作所需的控制量,并给出了控制系统的设计方法。对三自由度工作装置进行了仿真研究,其结果表明,所设计的控制器对设定轨迹的跟踪具有良好的动态特性,对系统的不确定性具有较强的鲁棒性,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。
- 黄茹楠顾波
- 关键词：液压挖掘机动力学方程滑模控制
- 基于DSP的液压挖掘机机械臂操控系统设计
- 随着微电子技术、机器人技术、人工智能控制技术等向传统产业的逐步渗透，我国的工程机械行业面临着一个全新的机遇和挑战，挖掘机是其中的典型代表。目前，生产挖掘机的国际化大企业逐渐占据中国工程机械的主要市场，对国内工程机械行业的...
- 顾波
- 关键词：液压挖掘机数字信号处理器模糊PID系统设计
- 文献传递
