潘瑛
- 作品数：9 被引量：74H指数：5
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：交通运输工程兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于Matlab的AUV近水面运动模型的建立与仿真被引量：14
- 2003年
- 该文运用矢量方法对自主式水下航行器 (AUV )近水面的六自由度运动方程进行了推导 ,得到了一个适于在Matlab环境中仿真的高度矢量化的空间运动模型 ,并用在Matlab的仿真工具箱Simulink中建立的AUV近水面的六自由度运动仿真模块对AUV的近水面运动进行了仿真 ,在此基础上分析了波浪力对AUV的影响。该模型的建立和仿真为AUV近水面的稳定性分析和控制系统的设计提供了便利的工具。
- 潘瑛徐德民
- 关键词：AUV自主式水下航行器仿真波浪力稳定性分析
- 自主式水下航行器空间运动矢量建模与仿真被引量：25
- 2003年
- 在对自主式水下航行器的空间六自由度运动进行研究的基础上,用牛顿力学方法和拉哥朗日方法推导了适于在Simulink环境下仿真的空间运动矢量模型,并建立了可移植性和功能强大的自主式水下航行器的空间六自由度运动仿真模块,解决了耦合非线性运动方程解算难、仿真难和显示难的问题,为自主式水下航行器及其它的高科技飞行器的研究和设计提供了便利的工具。
- 潘瑛徐德民
- 关键词：自主式水下航行器仿真数学模型
- AUV水平面运动稳定曲面的建立与仿真
- 2006年
- 在自主水下航行器(简称AUV)壳体外形确定后,可以适当对舵面大小与重心位置进行调节来满足不同速度下的AUV水平面运动稳定性。该文重新建立了包含有舵因素的AUV水平面运动稳定性方程,并将重心位置、舵面系数以及速度与稳定性的关系用曲面表示出来。该稳定曲面的建立为AUV舵面设计以及重心位置的确定提供了可靠的参考依据。文中最后给出的仿真实例验证了所建稳定曲面的正确性与实用性。
- 潘瑛徐德民潘峰崔荣鑫
- 关键词：自主水下航行器仿真
- 基于行为的机器人编队控制研究被引量：14
- 2006年
- 建立了一种基于行为的机器人编队控制结构模型,该结构采用分层控制策略,全局控制器根据当前所有机器人的状态从一个有限状态机中选择下一步机器人的行为,将协调控制量发送给各机器人,各机器人再通过局部控制器对自身进行控制。该结构模型简单、易行,并且适用于机器人不同任务的需要,具有很高的灵活性,而且易于仿真实现。在此基础上,将一类机器人模型进行反馈线性化,再根据编队控制的要求,利用后推方法设计控制律。仿真结果表明这种结构模型和控制算法是有效的。
- 崔荣鑫徐德民沈猛潘瑛
- 关键词：编队控制反馈线性化
- 鱼雷系统总体方案评估理论与方法
- 该文是鱼雷武器系统全寿命分析框架一部分,旨在建立鱼雷武器系统的评估框架.鱼雷武器系统的评估包括鱼雷系统效能评估、鱼雷全寿命周期费用评估、鱼雷系统研制风险评估以及在此基础上的总体方案评估.文章介绍了效能论、优化论、量化论、...
- 潘瑛
- 关键词：层次分析鱼雷武器
- 文献传递
- AUV水下分离运动及分离方式研究被引量：19
- 2004年
- 自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统,在载荷被释放时要保证其不能和运载体发生碰撞。推导了载荷和运载体初始位置和初始攻角的计算模型。在此基础上,对载荷在推冲分离方式和重力解脱方式下的运动进行了仿真和分析,结果表明,在推冲分离方式下,载荷的上浮运动和俯仰角的变化规律使其与运载体相撞的机会增加;重力解脱方式下,由于载荷没有上浮运动且具有合适的姿态,从而使得分离非常安全。仿真结果与试验数据的一致性,验证了所建模型的实用性与有效性。
- 潘瑛徐德民宋保维潘光
- 关键词：自主式水下航行器
- 基于Simulink/VRML的自主水下航行器编队控制仿真被引量：5
- 2007年
- 针对多自主水下航行器编队协同控制问题,建立了基于Leader-Follower编队的数学模型,设计了编队控制律,并从理论上证明了控制律的稳定性。为了直观地表达自主水下航行器编队控制的效果,利用MATLAB的Simulink/VRML工具箱构建了水下航行器的编队控制的可视化仿真模型。仿真结果表明,提出的编队控制算法是有效的,所构建的仿真平台直观地表达了自主水下航行器的编队效果,该仿真模型易于扩展,且可以验证其它编队控制算法。
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- 关键词：自主水下航行器协同控制编队控制可视化仿真
