王学谦
- 作品数：245 被引量：175H指数：9
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学医药卫生更多>>
- 一种数据采集方法、系统和终端设备
- 本发明提供一种数据采集方法、系统和终端设备，方法包括：获取需要拍照物体的模型文件，所述模型文件包括：3D信息和纹理贴图信息；制备拍照场景，所述拍照场景包括：模型储备区，用于放置需要拍照物体的模型；模型生成区；用于放置生成...
- 刘厚德李笑千王学谦朱晓俊梁斌高学海
- 文献传递
- 一种基于中枢模式发生器的四足机器人的步态规划方法、中枢模式发生器及机器人
- 本发明公开了一种基于中枢模式发生器的四足机器人的步态规划方法，包括如下步骤：B1、针对不同的关节相应地对其基准振荡信号进行调整；测量四足机器人运动过程中躯干的姿态角、角速度、位置，并据此产生反馈信号；依据调整后的振荡信号...
- 刘厚德王孝勇朱晓俊王学谦梁斌高学海
- 文献传递
- 基于超像素引导学习的异质遥感图像变化检测方法及装置
- 本申请实施例提供了一种基于超像素引导学习的异质遥感图像变化检测方法及装置，所述方法包括：获取变化后图像的自适应超像素融合结果图；利用变化前图像、所述变化后图像和所述自适应超像素融合结果图训练特征提取网络，所述变化前图像和...
- 李刚吉之源王学谦
- 一种等曲率联动机械臂
- 本发明提出了一种等曲率联动机械臂，包括若干依次交替设置的第一关节和第二关节，各相邻的两关节之间分别通过相应的一个转动连接件连接；第一关节的管壁内部开设有至少2个圆周均布且沿第一关节轴向延伸的螺旋形槽道，其内分别设有用于传...
- 梁斌陈章朱先进郑旭东王学谦
- 文献传递
- 面向多极化穿墙雷达成像的前向混合匹配追踪方法和系统
- 本发明公开了一种面向多极化穿墙雷达成像的前向混合匹配追踪方法和系统，该方法包括：获取多个极化通道下的雷达回波；对多个雷达回波进行向量化处理，根据向量化的多个雷达回波计算基信号矩阵，并设置稀疏度K；利用正交匹配追踪方法求解...
- 李刚王学谦杨健
- 一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法
- 本发明提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，包括如下步骤：S1：对气驱软体机器人的非线性时变系统模型的输入和输出进行解耦；S2：设计基于指数趋近律的应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法。提供一种应用于气驱...
- 王学谦王萧诚孟得山梁斌徐峰
- 文献传递
- 一种用于狭窄空间探测的柔性机器人
- 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所...
- 王学谦张志远梁斌刘厚德王松涛徐文福
- 满足暂态性能约束的自由漂浮空间机器人反步自适应轨迹跟踪被引量：4
- 2013年
- 关于自由漂浮空间机器人的惯性空间轨迹跟踪控制问题,目前的方法仅设计控制律满足了系统的渐近稳定性要求,但未对系统的时域性能指标进行分析.为此,提出了一种基于误差变换方式的神经网络反步自适应控制律,设计了一种变换将约束输出变换为无约束控制的变量,利用反步法针对此无约束变量设计了神经网络自适应控制律,在不确定的运动学和动力学参数下,实现了稳定控制.该方法不仅可以确保系统在任务空间的轨迹跟踪误差具有全局渐近收敛性,还可以使得闭环系统的跟踪误差满足一定的时域性能约束,明显改善了系统的跟踪性能.最后,通过数值仿真验证了所设计的控制律的有效性和可行性.
- 史也梁斌徐文福王学谦
- 关键词：自由漂浮空间机器人跟踪控制
- 柔性臂的驱动装置
- 本发明公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括：支撑座，支撑座包括前支撑板和后支撑板；整臂布绳锁紧机构，整臂布绳锁紧机构包括：连接筒；多个驱动绳索；多个拉绳机构，每个拉绳机构包括：导轨；滑块；转动块，转动块上设有...
- 杨君梁斌王学谦梁振猷李成
- 文献传递
- 开架式海洋机器人水池拖拽试验的数值仿真实现方法
- 本发明提出一种开架式海洋机器人水池拖拽试验的数值仿真实现方法，包括以下步骤：建立开架式海洋机器人三维数值模型；建立试验水池数值模型，并对流体赋予不同的属性及运动学参数来实现对试验水池的数值仿真；建立数值装配模型，并将开架...
- 梁斌王松涛刘厚德王学谦胡晓朱晓俊
- 文献传递
