马孜
- 作品数：142 被引量：395H指数：11
- 供职机构：西南技术物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项辽宁省科技厅基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信机械工程更多>>
- 具有加权项在线选择的广义自校正前馈控制器被引量：2
- 1993年
- 本文提出了一种能够在线选择加权项及对可测干扰进行动静态补偿的自校正前馈控制器。并给出了全局收效性分析及仿真实例。
- 马孜柴天佑金丰
- 关键词：自校正收敛性前馈控制器
- 逻辑型鲁棒自校正前馈控制直接算法
- 本文提出了一种鲁棒自校正前馈直接算法。它采用一种新的正则化和相对死区实现了鲁棒自校正控制。这种方法可以使系统跟踪特性不受死区界和正则化因子的影响。本文还给出了算法的鲁棒性分析和仿真结果。
- 马孜刘星浦柴天佑唐海燕
- 关键词：自校正控制未建模动态正则化
- 文献传递
- 基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位
- 本文研究了多移动机器人在未知环境下的相对定位方法问题。在满足马尔可夫假设条件下,首先通过贝叶斯推理方法分析了机器人之间的定位更新规则,进而基于非完整机器人的里程计位姿估计模型,分别提出了机器人的状态及其协方差估计方程和相...
- 陈余庆胡英马孜
- 关键词：贝叶斯理论位姿估计多移动机器人
- 文献传递
- 基于粒子群优化算法的工业机器人与外部轴标定被引量：8
- 2009年
- 提出一种新的标定方法标定外部轴工作台与机器人工具间的坐标转换关系。该方法分为三步:首先,建立系统的数学模型,并根据模型标定机器人手腕与接触式距离传感器间的坐标转换关系,从而机器人和距离传感器组成机器人测量系统。然后,按预定程序移动检测目标,利用标定好的机器人测量系统测量并采集数据,初步标定出外部轴的转轴和俯仰两轴与机器人基础坐标系间的转换关系。最后,确定优化的目标函数,利用粒子群优化算法优化关键参数以提高系统的整体精度。试验结果验证了该标定方法的有效性。
- 黄进胡英马孜汪洋
- 关键词：机器人粒子群优化算法
- 线结构光参数的简易标定方法被引量：16
- 2013年
- 为了实现高效率、低成本、高精度地标定线结构光的参数,本文提出了一种基于单个平面同心面靶标标定线结构光参数的新方法。该方法基于三点透视模型和交比不变原理计算光平面上标定点的三维坐标,利用最小二乘法拟合平面方程。在摄像机视野范围内自由移动平面靶标,同时保持结构光投射到靶标上同心圆之外的区域,采集至少两幅图像即可完成线结构光参数的标定。实验结果表明:光平面标定的均方根误差约为0.05mm,传感器测量精度的相对误差约为0.3%,系统整体测量精度约为0.1mm,说明本文标定方法具有较高的标定精度。并且该方法同时适用于其它类型结构光的标定,通用性较强,具有获取标定点效率高、计算简单且操作灵活方便等优点,适合现场标定。
- 陈新禹马孜汪洋黄进陈天飞
- 关键词：视觉测量线结构光
- 再制造工件缺损部位定位技术研究
- 针对柔性再制造系统中对工件的缺损部分进行测量的问题,提出一种应用结构光传感器进行检测和定位的方法.该方法采用结构光传感器获得破损工件的三维点云数据,将点云数据与原始工件CAD模型进行配准,通过设定误差阀值提取缺损区域数据...
- 王文标马孜李爱国吴翔
- 关键词：结构光点云配准最近点迭代
- 基于机器人系统的线结构光视觉传感器标定新方法被引量：8
- 2007年
- 在总结了已有线结构光视觉传感器标定方法的基础上,提出了一种应用机器人系统对线结构光视觉传感器进行标定的新方法。借助于一维光平面对准特殊设计的圆阵列平面标靶,实现对标定特征点的获取,不需要额外对光平面进行标定。在此基础上,还提出以线性化的两步标定方法来求解传感器模型参数,完成了线结构光视觉传感器的标定。该方法操作简单、效率高。实验结果证明:该方法切实可行,测量精度优于0.06mm。
- 林娜马孜胡英赵骥
- 关键词：线结构光传感器机器人特征点
- 一种提高DWDM干涉滤光片镀膜有效面积的方法
- 2003年
- 通过有限元法分析膜厚均匀性,提出一种提高DWDM镀膜有效面积的方法———首先找到对蒸发膜料发射特性n最不敏感的镀膜机基板高度h,然后加入挡板修正膜厚均匀性,通过该方法,可使镀膜有效面积提高数十倍。并讨论了挡板加工精度对膜厚均匀性的影响。
- 鞠兵马孜蔡邦维
- 关键词：DWDM干涉滤光片膜厚均匀性镀膜有效面积光网络
- 椭偏法研究ZrO_2薄膜的宽光谱特性被引量：1
- 2015年
- 为了获得ZrO2薄膜的光学常数,采用了德国SENTECH生产的SE850宽光谱反射式光谱型椭偏仪,测量和分析了用光控自动真空镀膜机沉积在K9玻璃基底上的两个单层ZrO2薄膜样品,得到了ZrO2薄膜在380nm"2300nm宽光谱上的光学常数曲线和薄膜厚度.结果表明:样品1采用Cauchy模型和Tauc-Lorentz模型得到的厚度和光学常数结果一致;对样品2把单层ZrO2薄膜分成三层得到的均方差(MSE)比没有分层的均方差少0.381,分层得到的ZrO2薄膜的厚度的测量值与TFCalc软件的计算值非常接近,同时得到薄膜的折射率曲线.测量结果对ZrO2薄膜的薄膜设计和多层膜的制备有一定参考价值.
- 唐帆斌肖峻马孜
- 关键词：ZRO2薄膜椭偏仪薄膜厚度光学常数
- 带有噪声解耦的自校正解耦控制器
- 1993年
- 提出了一种不仅能够进行动静态解耦而且能够进行噪声解耦的自校正解耦控制器。在一定的条件下给出了稳定性和收敛性分析。通过仿真结果证明了给出算法的有效性。
- 马孜柴天佑
- 关键词：自校正控制极点配置
