何志
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：湖南大学电气与信息工程学院控制科学与工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
- 基于学习人类控制策略的仿人机器人控制研究
- 仿人机器人以其拟人的单、双足交替支撑的运动方式,跟其它类型的机器人相比,具有非常好的灵活性和适应性,在日常服务、危险环境作业等方面有其独特的优势。由于复杂的行走机构及行走环境,其稳定动态行走控制提出了更高的要求。为提高仿...
- 何志
- 关键词：仿人机器人支持向量机动态稳定性
- 文献传递
- 级联型逆变器的多速率采样直接转矩控制算法
- 2014年
- 为了解决三相异步电机电磁转矩和定子磁链脉动大以及开关频率变化等问题,提出了一种基于相移空间矢量调制的多速率采样直接转矩控制算法。在同一个数字信号处理器中,采用两种采样周期,一种用于数据采集和速度、转矩、磁链估计的基本采样周期;另一种用于速度、转矩、磁链误差的处理和执行相移空间矢量控制算法。逆变器主电路采用H桥级联式拓扑结构,具有高质量输出波形,低共模电压,低谐波等特点。仿真及实验结果验证了该算法的可行性。
- 阳助威欧阳红林汤辉莫旭杰何志
- 关键词：直接转矩控制级联型逆变器
- 学习人类控制策略的双足机器人步态控制研究
- 2014年
- 针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出了一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立学习人类控制策略的参数化模型,设计了基于SVM的学习型控制器。该方法保证了躯干始终处于与地面近似垂直,增强了步态控制的鲁棒性,提高了双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性。实验验证了该方法的有效性。
- 何志谭建豪
- 关键词：双足机器人步态控制
- 人类控制策略在双足机器人步态控制中的应用被引量：5
- 2013年
- 针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立人类控制策略的参数化模型,采用支持向量机(SVM)对人类控制策略进行辨识,并以此SVM作为COM控制器,保证躯干始终处于与地面近似垂直的姿态以及连续的质心运动,增强步态控制的鲁棒性,提高双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性。实验验证了此方法的有效性。
- 谭建豪章兢何志
- 关键词：双足机器人步态控制
