刘振
- 作品数：224 被引量：193H指数：9
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- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种七自由度机械臂重力补偿装置
- 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位...
- 高海波于海涛刘振牛福亮丁亮李楠邓宗全
- 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构
- 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅...
- 高海波于海涛田保林刘振丁亮李楠邓宗全
- 文献传递
- 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构
- 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构，它涉及一种着陆支撑机构。本发明解决现有的用于运载器软着陆的支撑机构由于一阶振动的影响可能发生失稳状态，导致回收工作失败的问题。着陆支撑腿的上端与火箭主体的下端外沿转动连接，液压缓冲...
- 高海波于海涛田保林刘振李楠丁亮邓宗全
- 重力不同引起的载人月球车操纵差异分析被引量：2
- 2017年
- 为分析月球与地球重力差异对驾驶员所带来的操纵影响,推导了载人月球车操纵动力学方程.基于径向基神经网络和间接逆模型的训练方法,建立以行驶轨迹为输入、驾驶员操纵转角为输出的载人月球车操纵动力学逆系统.采用两种不同类型的间接对比形式,包括地球重力条件下重复月面行驶的轨迹路线和月球重力条件下重复地面行驶的轨迹路线.将正弦函数和斜坡阶越函数作为驾驶员操纵输入,获得月球或地球重力条件下的行驶轨迹,并利用逆系统求解得到不同重力条件下行驶相同轨迹时驾驶员的操纵转角.结果表明,驾驶员在月球重力条件下需要做出更大的操纵转向角度、更快的操纵转向速度、更高的操纵转向变换频率,并且在月球重力条件下更不容易重复地球重力条件下的相同行驶轨迹.这说明载人月球车在月球重力条件下的操纵性能较差.
- 梁忠超王永富刘振高海波邓宗全
- 关键词：操纵动力学逆系统径向基神经网络
- 基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统
- 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系...
- 高海波刘振史尧家于海涛丁亮李楠邓宗全
- 文献传递
- 关节混合空间控制下的冗余绳驱并联机器人绳力分布特性分析被引量：2
- 2023年
- 绳驱并联机器人是由绳索代替刚性杆件的一类特殊机器人,其中绳索具有只能承受拉力而不能承受压力的特点,冗余绳驱并联机器人的绳力分配问题是一个难点.在关节混合空间控制中,将冗余的绳索组合采用绳力控制,而其余绳索进行绳长控制.因为不同的绳索组合可能导致不同的控制效果,本研究旨在解决关节混合空间控制条件下,力控绳索组合的选择问题.以二冗余绳驱并联机器人为例,通过向量空间基变换方法,实现了冗余绳驱系统绳力在拉力索张力空间的表达.基于拉力索张力空间,计算了绳力控制绳索组合的对称最大误差带,用于找到合适的绳索组合用于力控.使用多体动力学仿真手段,对关节混合空间的控制效果和对称最大误差带解析解计算方法的正确性进行了模拟验证.在同时考虑绳长和绳力控制误差的条件下,发现当选择不合适的绳索组合时,绳力误差会被显著放大,说明了本文针对绳力分布特性分析的意义.本文提出的对称最大误差带概念同时也为关节混合空间控制策略下的绳力控制器设计提供指导.
- 秦志伟刘振高海波孙光耀孙聪邓宗全
- 一种轮腿复合火星车
- 本发明提供一种轮腿复合火星车，涉及火星车技术领域。该轮腿复合火星车包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构...
- 刘振卢仁超高海波丁亮杨怀广于海涛李楠邓宗全
- 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置
- 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半...
- 于海涛高海波陈建刘振李楠邓宗全
- 重载多足机器人支撑腿足端机构
- 重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工...
- 高海波邓宗全庄红超丁亮李楠刘振
- 文献传递
- 一种用于星球车的拖臂悬架机构及星球车
- 本发明提供了一种用于星球车的拖臂悬架机构，涉及星球车技术领域，包括拖臂机构、驱动机构和折叠连杆，所述拖臂机构上端适于与车身转动连接，下端适于与车轮连接，所述折叠连杆一端适于与所述车身转动连接，另一端适于与所述拖臂机构转动...
- 高海波刘振袁润泽杨怀广于海涛李楠丁亮邓宗全
