孙启湲
- 作品数：24 被引量：58H指数：4
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学水利工程更多>>
- 可应用于气体泄漏源搜寻的融合算法被引量：2
- 2016年
- 多源信息融合算法主要应用于移动机器人对有害气体泄漏源的搜寻。为提高搜寻效率,用视觉传感器和嗅觉传感器共同获取环境信息,其中嗅觉传感器采用多气体传感器代替单气体传感器以提高测量的可靠性,测量位置也由单点向多点转变,并选用合适的算法分别实现各级数据的融合,最终决策移动机器人的搜寻方向。数据表明,加权平均法用于融合同类气体传感器的数据,可减小噪声和仪器故障的影响;最小二乘法可最优估计未知参数,用于反求泄漏源信息,可初步估计泄漏源的位置和流量;概率赋值方式可容纳多种信息途径共同判断泄漏源,从而更合理地确定搜寻目标。
- 邓振文孙启湲贾云伟袁志千
- 关键词：多源信息信息融合有害气体
- 基于三重粒子的粒子滤波视觉目标跟踪方法
- 本发明属于机器视觉领域的移动目标视觉跟踪技术，为解决粒子滤波目标跟踪中目标图像大小发生变化导致跟踪目标丢失的问题，提出一种基于三重粒子的粒子滤波视觉目标跟踪方法，具体改进体现在：在粒子滤波器中采用了三组粒子对目标进行跟踪...
- 孙启湲李刘生马磊刘俊麟
- 文献传递
- 基于J2EE的移动机器人互联网远程控制的实现被引量：1
- 2003年
- 利用互联网这一廉价而便捷的通讯手段进行移动机器人的远程操作,为移动机器人的进一步普及应用创造了条件.本文在J2EE环境下,利用EJB组件及JSP技术,采用MVC的设计模型构建了基于互联网的移动机器人远程控制系统.该系统具有平台无关性、易于扩展和维护等特点.
- 孙启湲曹作良彭商贤
- 关键词：J2EE移动机器人互联网远程控制EJB组件JSP技术
- 基于互联网的机器人远程控制方法
- 本发明公开了一种基于互联网的机器人远程控制方法。由互联网连接远程用户计算机到机器人控制网站，再由局域网连接到移动机器人系统，其特征在于机器人控制网站在接入远程用户计算机用户提出的控制请求时，系统通过时延检测模块对用户的时...
- 孙启湲
- 文献传递
- 基于Oriented FAST和MAD的特征匹配图像自动配准被引量：4
- 2017年
- 针对双目摄像机所获取的两幅具有平移变换的图像提出了一种基于Oriented FAST和平均绝对差值法(MAD)进行特征匹配的自动配准算法。应用FAST特征提取算法检测图像中的角点、边缘特征,并应用灰度质心计算每个特征点的方位角,使用方位角作为特征描述符筛选出待配准图像的候选匹配点队列,然后利用MAD对特征点邻域进行匹配,后续处理采用交叉过滤、随机采样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)去除误匹配点并求出两幅图像的仿射变换矩阵。实验结果表明,该算法可以准确高效地实现两幅图像的自动配准。
- 燕磊燕磊朱菲菲
- 关键词：图像配准
- 基于ROS的奶油裱花机器人系统架构设计被引量：4
- 2019年
- 面向奶油食品快速成型制作,为了降低奶油裱花食品制作对于劳动力的需求,提出了一种基于ROS的奶油裱花机器人,可应用于奶油裱花食品制作过程中的裱花工序,保证奶油裱花产品制作的质量稳定。针对奶油裱花制作过程中的特点和对于柔性的需求,融合了工业机器人、ROS、惯性导航等相关技术,对该奶油裱花机器人的硬件组成、软件架构、示教数据处理结构进行了设计。通过使用奶油裱花机器人,操作者能够轻松地实现对裱花制作过程进行示教和再现。该奶油裱花机器人硬件组成主要由示教装置、六轴工业机器人、挤出系统、上位机四大部分组成,软件架构是以ROS为基础进行设计的。
- 常恒诚孙启湲丁承君冯玉伯
- 关键词：示教
- 划线区域的视频监控实现算法
- 2016年
- 为改善传统视频监控系统的一些不足,提出划线区域的视频监控实现算法,可应用于视频监控中要求局部入侵检测的场合.为实现划线区域的视频监控系统,在图像中由直线算法描绘鼠标函数事件所得到的线段,再将线段所围成的封闭区域采用区域填充算法生成模版,并用于视频数据处理,由背景差分法实现对运动物体的检测,最后编写应用程序验证算法的有效性.实验表明,划线区域的视频监控可屏蔽视频中无需监控区域,有效避免无需监控区域的随机摆动等问题的影响,而且将监控重点放在监控区域,可直接减少视频处理算法的运算时间从而提高视频处理效率.
- 袁志千孙启湲贾云伟邓振文
- 关键词：视频监控
- 适用于智能视频监控的立体匹配算法被引量：4
- 2018年
- 在智能视频监控系统中,针对双目立体匹配实时性的要求以及由于光照和噪声大容易引起误匹配的问题,提出一种基于改进AD-Census和两级自适应引导滤波的立体匹配算法。采用设有噪声容限并且引入梯度信息的AD-Census算法计算匹配代价,减小噪声和光照的影响;采用两级自适应引导滤波算法快速进行代价聚合,提高算法的实时性;提出一种多步提精方法进行视差优化,有效对遮挡区域和误匹配区域进行深度值估计;利用GPU(graphics processing unit)加速使该算法基本满足实时性要求。在Middlebury标准测试平台下对该算法进行测试,实验结果表明,该算法在光照变化和噪声大的环境下均能得到准确的视差,基本满足实时性的要求。
- 王源孙启湲
- 关键词：三维重建机器视觉智能视频监控视差
- 基于D-S证据理论的多传感器气体泄漏源判定
- 2016年
- 介绍D-S证据理论各函数的定义,并利用D-S证据理论的信息融合优势,将类概率函数应用于气体泄漏源判定中。利用Matlab编制一个仿真系统,校验算法的合理性,结果表明:基于类概率函数的D-S证据理论比Bayes推理融合规则和加权平均融合规则具有更高的确定度,可以准确地找到泄漏源的位置。
- 朱菲菲孙启湲贾云伟贾云伟
- 关键词：D-S证据理论多传感器信息融合
- 并联机器人精度分析与综合
- 赵新华魏璇沈兆奎陈广来刘艳玲温殿英解宁赵连玉孙启湲张家耕赵永杰
- 该项目对并联机器人精度分析与综合问题进行了较为全面深入的研究。在国内外首次提出并联机器人精度综合的微分法，解决了并联机器人研究领域中精度综合的难题。在精度分析方面，得到机器人输出精度与机器人结构尺寸之间的关系，获得的研究...
- 关键词：
- 关键词：并联机器人
