张占
- 作品数：4 被引量：16H指数：3
- 供职机构：华南理工大学自动化科学与工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
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- 基于控制函数的蛇形机器人攀爬运动分析被引量：7
- 2011年
- 为实现对正交关节蛇形机器人多种运动形式的简单、统一控制,从研究蛇形机器人控制函数出发,提出了一种简单的并可同时实现正交关节蛇形机器人蜿蜒运动、行波运动、侧向翻滚运动和螺旋攀爬运动等多种运动形式的控制函数。对蛇形机器人实现螺旋攀爬运动的控制参数进行了分析,并用粒子群优化算法(PSO)对控制参数进行了优化拟合,给出了控制参数与螺旋攀爬半径之间的优化拟合函数,为正交关节蛇形机器人在不同螺旋半径下的攀爬运动控制提供了参考。运用Webots移动机器人仿真软件进行仿真,在同一控制函数下实现了蛇形机器人的多种运动形式,验证了所提控制函数和优化拟合函数的有效性。
- 魏武张占
- 关键词：蛇形机器人粒子群优化算法
- 桥梁缆索检测蛇形机器人攀爬运动分析与实现被引量：4
- 2011年
- 为方便实现对桥梁缆索的检测和日常维护任务,利用蛇形机器人良好的适应性,通过研究其控制规律,给出了一种简单的并可实现蛇形机器人沿缆索进行螺旋攀爬运动的控制函数。分析了螺旋攀爬运动中控制参数与螺旋参数之间的关系,利用粒子群优化算法对控制参数与螺旋半径、螺旋上升角、螺距之间的关系进行优化拟合,给出了拟合函数。通过Webots仿真软件进行蛇形机器人桥梁缆索攀爬运动仿真,验证了控制函数和拟合函数的有效性,并将控制函数和拟合函数应用在实际的蛇形机器人系统上,实现了蛇形机器人在缆索上的螺旋攀爬运动。
- 魏武张占
- 关键词：蛇形机器人粒子群优化算法
- 基于Webots的蛇形机器人翻滚运动仿真及实现被引量：2
- 2011年
- 针对蛇形机器人的侧向翻滚运动,给出一种建立正交关节蛇形机器人三维空间运动模型的方法,提出了一种更为简单的实现蛇形机器人侧向翻滚运动的舵机输入函数。通过选择不同的控制参数,可以实现蛇形机器人"U"字形和"V"字形侧向翻滚运动。在Webots移动机器人仿真软件上进行正交关节蛇形机器人翻滚运动仿真,并在蛇形机器人本体上进行试验,验证了所提控制规律的有效性。
- 魏武冯静张占
- 关键词：蛇形机器人仿真
- 正交关节蛇形机器人典型运动方式的控制函数实现及其优化
- 蛇形机器人是一种高冗余自由度的移动机器人,结构设计上具有多模块、可重构的特点,具有很好的运动稳定性和很强的环境适应能力,克服了传统的机器人对周围环境的依赖性,可实现在未知的、复杂环境下的作业要求,如在地震、火灾等自然灾害...
- 张占
- 关键词：蛇形机器人CAN总线优化算法
