曾劲松
- 作品数:43 被引量:168H指数:7
- 供职机构:郑州大学更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金中国航空科学基金河南省教育厅科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域:电气工程机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 机器人视觉引导中标定参数同步求解方法被引量:4
- 2019年
- 在分析机器人视觉引导中各坐标系转换关系的基础上,提出一种基于最大似然估计的非线性机器人视觉引导标定参数的计算方法,该方法根据最大似然估计构造计算过程中矩阵变换测度函数,采用Levenberg-Marquardt算法求解非线性最小二乘问题,可一次性求解出摄像机标定参数和手眼标定参数。通过数值仿真和真实机器人标定实验,将计算结果与经典标定方法的计算结果进行了比较。结果表明:提出的算法相对于经典算法在估计误差、对噪声的敏感度和稳定性方面均有所提高。
- 曾劲松薛文凯翟晓彤徐博凡郎梦梦
- 关键词:机器人相机标定手眼标定最大似然估计
- 一种新型导线对接装置
- 本实用新型公开了一种新型导线对接装置,包括:导线交汇腔、紧固螺钉、金属压片、端盖及卡扣连接结构。导线交汇腔为贯穿结构,盖板中心处设置有与紧固螺钉内端尺寸相匹配的通孔,导线交汇腔内的金属压片中心处设置有与紧固螺钉内端尺寸相...
- 孙克文司少剑刘国宁曾劲松
- 行波超声电机定子的非线性振动(英文)被引量:3
- 2008年
- 分析了超声电机定、转子间接触力的非线性特性引起的旋转型行波超声电机(TWUM)定子的非线性振动,以此为基础,建立了TWUM定子的非线性振动模型,并用KBM法求解了该模型。求解结果表明,定子的振动是非线性的,且会产生非线性的跳跃和迟滞现象,定子的非线性振动还会使TWUM输出的堵转力矩也出现跳跃现象。基于实验测得的TRUM空载转速的跳跃对定子的非线性振动进行了验证。在此基础上,对影响定、转子间接触力的几个因素进行了分析。分析结果表明,定子上的激励电压越高,施加在定、转子间的预压力越小,定、转子间相对滑动的摩擦系数越小;定子齿越短,摩擦材料越软,定子振动的非线性现象就越不明显,TWUM的运行稳定性就越好,TWUM的工作频带也就越宽。
- 曾劲松罗文华赵淳生
- 关键词:行波超声电机
- 工业分拣机械手多自由度夹持角自动控制研究
- 2025年
- 针对工业分拣机械手多自由度夹持特征难捕捉、夹持角受位姿和角度非线性变换影响,存在耦合现象,导致控制误差较大问题。因此,提出一种基于力作用的自动控制方法。通过分析机械手运动的传动构造,计算在横轴、竖轴以及纵轴上角度和位姿矢量变化,建立位姿和角度矩阵,根据三角函数求解与夹持角相关的非线性关联影响,求得关联关系作为控制条件。建立由力作用控制和转换两个行为阶段组成控制变换条件函数,输入夹持角相关影响参数,求得二者间影响关系作为控制标准并转换为自动指令,通过自动控制函数实现夹持角有效控制。实验数据证明,所提方法控制精准度和效率均高,整体应用性能强。
- 何洋洋袁永超曾劲松
- 关键词:三角函数
- 超声电机频率跟踪技术的研究
- 超声电机连续运行后定子发热,使得定子工作模态的固有频率在高温下发生漂移,从而导致超声电机输出性能降低,因而采用合适的技术跟踪定子工作模态的固有频率是保证超声电机稳定运行的有效手段,为此许多学者对此进行了研究。本文将对传统...
- 曾劲松罗文华雷向红
- 关键词:超声电机频率跟踪
- 预压力对超声电机输出性能的影响
- 旋转型行波超声电机是利用压电陶瓷激发定子振动产生行波,形成质点的椭圆运动,在定、转子间预压力的作用下,通过定、转子间的摩擦把定子的微幅振动转换为转子的宏观转动,实现转速和力矩的输出。因此定、转子间的预压力对超声电机的性能...
- 曾劲松罗文华李金新
- 关键词:超声电机仿真模型
- 一种旋转型防爆超声电机
- 本实用新型属于超声电机技术领域,具体涉及一种旋转型防爆超声电机,包括底盖、底座和前盖,底座位于底盖与前盖之间,底盖、底座和前盖之间通过边缘的接地螺栓固定,前盖与底座之间、底座与底盖之间分别形成隔爆腔体;底座与底盖之间的隔...
- 曾劲松郭长亮罗文华
- 四足直线超声电机的研究被引量:2
- 2012年
- 研究了一种新型四足矩形截面梁直线超声电机,电机定子是由六块压电陶瓷片和矩形截面铜梁组成,压电陶瓷对称粘贴在铜梁的上下表面,四个驱动足分布在铜梁下表面的四个直角处。电机的工作模态分别为一阶纵振和二阶弯振,通过Ansys软件进行模态分析确定了电机定子的尺寸,设计加工样机,并对样机的机械特性进行测试和实验研究,实验证明了电机的结构设计是合理的,分析是正确的。
- 曾劲松郭长亮
- 关键词:直线超声电机矩形截面梁压电陶瓷
- 法兰表面缺陷的视觉检测方法研究
- 2024年
- 针对传统依靠人工目视进行法兰表面缺陷检测存在效率低下、受人工经验和主观因素的影响大、准确率低等问题,提出一种基于连通域分析的法兰表面缺陷视觉检测方法。首先,根据法兰图像灰度直方图特点,使用大津法(Otsu)和连通域分析相结合的方法实现图像分割。其次分析法兰表面的缺陷区域与正常区域的灰度差异、缺陷形态及位置,按缺陷类型将法兰表面划分为两个待检测区域,并分别设计算法进行缺陷检测。实验结果表明:本研究提出的法兰表面缺陷检测方法稳定性好,能够准确、快速地识别法兰表面缺陷区域,检准率可高达97.7%。
- 马光岩曾劲松刘国宁焦博
- 关键词:法兰机器视觉
- 超声电机频率跟踪技术的研究
- 电机连续运行后定子发热,使得定子工作模态的固有频率在高温下发生漂移,从而导致超声电机输出性能降低,因而采用合适的技术跟踪定子工作模态的固有频率是保证超声电机稳定运行的有效手段,为此许多学者对此进行了研究.本文将对传统的孤...
- 曾劲松罗文华雷向红
- 关键词:超声电机