潘新安
- 作品数：101 被引量：161H指数：8
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院重点部署项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术电气工程机械工程更多>>
- 一种具有力感知功能的协作机器人关节
- 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种具有力感知功能的协作机器人关节。包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰及穿线管，其中谐波减速器和无框直驱力矩电机容置于由输出法兰和输入法兰形成的腔体内，输出...
- 王洪光潘新安胡明伟田勇刘爱华姜勇景凤仁凌烈孙鹏宋屹峰孔繁旭
- 一种协作机器人实时模态分析方法
- 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人实时模态分析方法，包括如下步骤，步骤一：建立超单元，将机器人拆分成多个独立的模块，并将各个模块等效为超单元；步骤二：对模块模型简化，并采用有限元子结构法获得各超单元在自身...
- 王洪光胡明伟于海斌潘新安
- 文献传递
- 基于距离误差的机器人运动学参数标定方法被引量：22
- 2013年
- 根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义给出了指数积形式的机器人距离误差模型,避免了标定过程中坐标测量结果从测量设备坐标系向机器人基础坐标系变换带来的误差.基于最小二乘法给出了一种机器人运动学参数标定模型.采用激光跟踪仪作为测量手段完成了一种5自由度机械臂运动学参数标定实验.测试结果表明,经过参数标定在随机产生的测试点上机器人距离误差的平均值降低了近3.5倍.
- 高文斌王洪光姜勇潘新安
- 关键词：机器人
- 一种模块化机器人的标定方法研究被引量：13
- 2014年
- 对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究。采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型。根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式。对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型。给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法。通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验。试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值。测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍。
- 高文斌王洪光姜勇潘新安
- 关键词：可重构模块化机器人
- 一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法
- 本发明涉及协作机器人，具体地说是一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法，步骤一：将机器人分成多个模块并等效为超单元；步骤二：获得各超单元自身坐标系下的刚度矩阵<Image file="DDA0002288359...
- 于海斌王洪光胡明伟潘新安
- 文献传递
- 基于UG和PATRAN的有限元建模技术探讨被引量：3
- 2007年
- 介绍在有限元建模过程中,探讨简化几何模型、层在UG建模中的应用、网格划分的方法以及场的利用等问题,以便为建立高效、高精度的有限元模型提供了参考依据。
- 潘新安苏学成李华
- 关键词：有限元
- 一种机械锁死与解锁机构
- 本发明涉及机械结构，特别涉及一种机械锁死与解锁机构。包括定轴转动滚轮、被锁死机构、活动滚轮、弹性阻挡机构及框体，其中定轴转动滚轮可转动地设置于框体上，活动滚轮与框体滑动连接，被锁死机构可在定轴转动滚轮和活动滚轮之间上下运...
- 潘新安董尚群王洪光
- 协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化被引量：1
- 2019年
- 针对协作机器人SHIR5,对其连杆壁厚参数进行了分析与优化设计。首先,在Workbench软件的辅助下,进行了连杆壁厚参数对机器人末端变形和机器人总质量的灵敏度分析,得到灵敏度较大的连杆壁厚参数。然后,以该连杆壁厚参数为设计变量,结合Kriging模型建立机器人末端变形和总体质量与连杆壁厚参数的近似模型。最后,通过遗传算法,以机器人的末端变形为约束,获得连杆厚度的最佳参数组合。优化设计前后的对比分析表明,机器人的末端变形基本保持不变的情况下,机器人总质量减小22.85%,说明了连杆壁厚参数优化方法正确有效。
- 田勇王洪光潘新安胡明伟
- 关键词：壁厚KRIGING模型
- 一种自动适应绝缘子形状的爬行机构
- 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种自动适应绝缘子形状的爬行机构。包括第一框架、第二框架、开合电机组件、导向杆组件、第一夹紧机构、第二夹紧机构及平移驱动机构，其中第一框架和第二框架平行设置，并且通过多个导向杆组件连...
- 潘新安王洪光张天宇董尚群
- 神经网络在手写体数字识别中的应用被引量：5
- 1992年
- 本文采用前向、多层神经网络,BP学习算法对40个人的手写体数字进行了识别。识别过程分为四步:首先,用HP扫描仪把写在纸上的数字变成二值图像,接着对它进行分割,规整等预处理,变换成32×32点阵。然后提取特征,把点阵图像变成特征描述。最后,进行训练和识别。在拒识率为25％条件下,得到误识率为0.4％的识别结果,文中还分析和讨论了在实验中遇到的一些问题。
- 王明会潘新安申敏
- 关键词：神经网络手写体
