王国富
- 作品数：5 被引量：11H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金北京市博士后工作经费资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 一款载货汽车用车载麦克风设计
- 2014年
- 基于车载麦克风的工作原理,选用一种驻极体传声器对麦克风电路进行设计。结合外围电路对此电路进行匹配处理,借助电声测试系统对容纳驻极体传声器和电路板壳体进行优化设计,对传声器和电路板在壳体内的位置进行了合理布局。该款麦克风通过了环境适应性及电磁兼容性试验,在载货汽车上装车路试,通话效果得到认可。
- 杨新红林逸高峰彭巧励王国富
- 关键词：载货汽车麦克风电路设计
- 转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制被引量：2
- 2012年
- 基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明:转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠.
- 王国富高峰罗杨宇徐国艳
- 关键词：多足机器人月球车智能车辆
- 转向盘式全方位六足机器人运动分析及控制被引量：3
- 2012年
- 提出了一种腿式机器人与转向盘复合的全方位步行机构,介绍了其独特的运动特点和转向性能;为了实现对其良好的运动控制,建立了该步行机器人转向机构在运动过程中的等效机构模型,采用拉格朗日力学法推导出操作臂的动力学方程;通过对样机模型的运动规划和实验研究,证明了转向盘式全方位机器人具有简单灵活、精确的方向可操控性。
- 王国富高峰徐国艳
- 关键词：自动控制技术六足机器人转向盘步行车辆月球车
- 基于超声波的移动机器人多目标探测定位方法被引量：2
- 2011年
- 为了使移动机器人能够对离散的多个目标进行准确的探测定位,提出了一种新的超声波智能探测方法.采用3个收发一体的超声换能器阵列发送近似的平面声波波束,并建立空间坐标系.3个探头定时发送超声波脉冲,同时数字信号处理器采集并分析接收到的回波信号,在给定的算法下滤除杂波、识别提取回波首波、二次回波和三次回波等特征信号数据,在正确检测出各路波束的回波时间后,通过计算给出多个被测物体的准确定位.实验采用了杆件物体作为被测对象,对回波信号进行高速数据采集处理后计算出被测目标的坐标值,比较了计算物位与实测物位数据,结果验证了该方法的可行性与正确性.
- 王国富高峰杨新红崔莹
- 关键词：超声波传感器多目标高速数据采集
- 基于TESIS DYNAware的车辆巡航虚拟试验研究被引量：5
- 2011年
- 在Matlab/Simulink环境下,基于车辆动力学实时仿真软件TESIS DYNAware,利用dSPACE单板系统DS1103,以建模的形式连接车辆的硬件操纵信号于vedyna_traffic模型中;选用DYNAware中车辆动力学模型veDYNA的'Standard'版本,借助嵌入Simulink的veDYNA模块对此模型进行更改,建立基于DYNAware的虚拟试验系统。对自适应巡航(Adaptivecruise,AC)的仿真控制策略进行分析,通过'.mdl'接口集成控制模型于试验系统中。在veDYNA的主工作界面,由参数文件的图形编辑器,以及文本编辑器的'.m'接口,输入仿真车型的车辆数据,对仿真控制的可控项、用户程序分别进行设置;veDYNA、交通仿真模块和动画工具模块共同作用,在硬件操纵信号的控制下进行AC的虚拟试验,跟踪相关参数,并把得到的对应曲线与具有AC功能的仿真车型得到的曲线进行定性对比。结果表明,此种方法进行AC虚拟试验是一种很好的研究手段。
- 杨新红高峰王国富刘国良周福全
- 关键词：车辆动力学模型自适应巡航虚拟试验
