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一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法: 本发明的一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，包括：步骤1：建立水下机器人运动学模型和控制目标的数学描述；步骤2：基于视线制导律设计水下机器人的速度制导律和航向角制导律，使得单个水下机器人进行期望路径跟踪；步骤3...; 李赫峣王昊

基于血管弹性腔模型的脉搏波发生器的现场可编程门阵列设计与实现被引量：3: 2014年; 脉搏波中包含着人体心血管系统的生理和病理信息,已有的脉搏波检测设备对心血管疾病的临床诊断与治疗有很大帮助。为实现对脉搏波检测设备性能指标的测试,需要获得准确的波形;然而,现有的信号发生器不能提供精确对应多种生理、病理状态的脉搏波输入信号。本文基于弹性腔理论设计了一种脉搏波发生器,对心血管系统进行建模,得到四种不同阻力条件下波形输出,同时添加噪声选择、设置信噪比(SNR)等功能。由于需要系统具有便携、动态响应好、可扩展性强、低功耗等特点,所以本文采用了现场可编程门阵列(FPGA)作为硬件开发平台,在可编程片上系统(SOPC)开发流程下,完成了脉搏波生成算法设计、外围存储器及用户接口控制。通过液晶屏和触摸屏,用户可通过输入关键参数设定想要的脉搏波,在液晶屏上显示波形,同时输出低电压电压模拟信号。本文设计的脉搏波发生器结构简单,为脉搏波的教学与科研以及采集与诊断设备的检测提供了解决方案。; 王昊伏全海徐礼胜刘佳何殿宁李青春; 关键词：脉搏波现场可编程门阵列可编程片上系统

一种水下机器人集群单路径跟踪的包含操纵量化控制方法: 本发明的一种水下机器人集群单路径跟踪的包含操纵量化控制方法，包括：建立水下机器人水平运动模型和控制目标的数学描述；开发基于tan型势垒李雅普诺夫函数和有限时间扩展李雅普诺夫条件的制导律；将制导律导入动力学控制器生成控制力...; 郑景元王昊

一种无人艇输出受限及量化协同控制方法: 本发明一种无人艇输出受限及量化协同控制方法，包括：建立单一无人艇模型，并确定无人艇目标期望路径；根据无人艇安全航行区域边界和期望路径确定输出受限控制参数：根据反步控制设计方法，利用势垒李雅普诺夫函数设计运动学期望控制律并...; 谈虎王昊

一种带有视场角约束的水面无人船编队控制方法: 本发明的一种带有视场角约束的水面无人船编队控制方法，包括：获取周围环境及领导者的船舶状态信息，建立无人船主从编队轨迹控制数学模型；采用抗串扰自适应消噪器消除领导者向跟随者传递的状态信息中存在的噪声干扰，使得跟随者获得准确...; 王子峥王昊

基于双弹性腔模型与整心动周期脉搏波的血流动力学参数估计被引量：2: 2014年; 为了对心脏疾病的诊断和治疗提供指导,同时也为进行心脏辅助装置的设计及评价提供有利的工具,提出了基于双弹性腔模型和整心动周期脉搏波的血流动力学参数估计方法,运用非线性最小二乘Levenberg-Marqurdt算法对实测脉搏波数据进行参数估计得到动脉系统的模型参数,即人体的血流动力学参数(包括外周阻力、动脉顺应性和血流惯性).利用MATLAB/Simulink工具结合图形用户界面(graphical user interface,GUI)建立的左心与动脉系统耦合的动力学电路模型得到的仿真结果与人体实测脉搏波数据进行对比分析,验证了模型参数估计的有效性.用该方法估计的参数结果符合生理参数范围,且效果优于传统的舒张期估计方法,其中主动脉顺应性参数的估计结果误差降低了50%,参数带入模型得到的仿真结果与实测脉搏波之间的误差也降低了20%左右.; 徐礼胜刘佳何殿宁王昊关德君; 关键词：参数估计脉搏波血流动力学

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王昊