高子坤
- 作品数：6 被引量：13H指数：1
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院机械设计系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于笛卡尔坐标的带滑移铰空间机械臂的逆运动学分析
- 本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题,结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动Jacobi关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法.此方法的优点在...
- 洪在地陈力高子坤袁月
- 关键词：带滑移铰空间机械臂运动学分析
- 文献传递
- 基于笛卡尔坐标的带滑移铰空间机械臂的逆运动学分析
- 本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题, 结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动 Jacobi 关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法。此方法的...
- 洪在地陈力高子坤袁月
- 关键词：带滑移铰空间机械臂
- 文献传递
- 动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用被引量：11
- 2003年
- 讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。
- 高子坤陈力
- 关键词：漂浮基双臂空间机器人航天器对接
- 空间机器人双臂协调操作神经网络模型预测控制被引量：1
- 2004年
- 本文对神经网络控制理论在空间机器人动力学控制问题中的应用做了研究。建立了载体姿态受控不变、位置自由变化情况下双臂空间机器人系统的动力学方程 ,以此为基础设计了此类空间机器人系统关节运动的神经网络模型预测控制方案 ,并做了计算机模拟仿真运算。控制方案不需要系统动力学参数的确定信息 ,对结构、工况复杂的空间机器人的控制系统设计有非常重要的实际意义。
- 袁月陈力高子坤
- 关键词：空间机器人预测控制机器人系统神经网络控制
- 空间机器人干扰运动规划与神经网络模型预测控制
- 作者在第二章讨论了自由漂浮带滑移铰空间机器人系统动力学奇点存在的确定性,给出了其解析数学求解公式,并基于动力学奇点的性质研究了此类空间机器人系统的姿态无扰运动规划问题,解决了空间环境下使机械臂既能灵活的执行各种操作,又能...
- 高子坤
- 关键词：空间机器人
- 空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制
- 航天技术的迅速发展使空间机器人的应用更加广泛。空间机器人的载体漂浮于太空中，机械臂与载体之间存在强烈的动力学耦合作用，整个系统满足动量和动量矩守恒的动力学约束，即空间机械臂的任意运动都可能引起机器人载体的位置、姿态改变，...
- 高子坤
