董国华
- 作品数：16 被引量：65H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术理学生物学建筑科学更多>>
- 非负矩阵谱半径一个严格不等式及其概率证法
- 对不可约的非负方阵A，其谱半径p(A)和诱导的∞-范数‖A‖∞之间满足严格不等式p(A)<‖A‖∞。本文提出了一种新的概率证法，并给出了此结果的一个推论和一个直观的类比——“富不过三代”。
- 董国华贺汉根胡德文
- 关键词：非负矩阵不可约谱半径概率证法计算数学
- 文献传递
- 混沌控制:回顾与展望被引量：19
- 2000年
- 回顾了混沌控制产生的背景 ,重点介绍了OGY方法的思想、原理和特点 ,简要概括了十年来的一些重要进展 ,并对今后的发展方向和可能存在的困难提出了一些见解。
- 胡德文董国华
- 关键词：混沌控制混沌系统
- 基于LQR和模糊插值的五级倒立摆控制被引量：22
- 2005年
- 首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性;然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上,结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵,并给出了设定该矩阵中各元素的方法;最后设计出一个简单的基于二元分片插值函数的模糊控制器,成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制.仿真结果表明该方法是有效的.
- 罗成胡德文祝晓才董国华
- 关键词：模糊控制
- 脑功能光学成像的迭代广义指示函数分析法被引量：1
- 2006年
- 在脑光学功能成像领域,由T.Yokoo等人提出的广义指示函数法(Generalized Indicator Functions;G IF)能够在极低信噪比下有效地提取大脑行为模式图.但进一步研究发现,该算法在处理脑功能光学图像序列时存在计算量大的缺点.为解决一问题,本文将W eng等在处理FERET人脸数据库时提出的一种迭代算法与G IF算法相结合,给出了一种迭代格式的G IF算法———RG IF(Recursive G IF),RG IF算法利用迭代计算的特点能大幅削减计算量.利用仿真和实验数据对G IF和RG IF算法进行了对比分析,结果表明RG IF不仅能够大大节省计算时间,同时检测效果与G IF相当.
- 黄晓斌胡德文刘亚东周宗潭万建伟董国华
- 不确定曲面上非完整移动机器人的鲁棒镇定被引量：3
- 2006年
- 针对在不确定曲面上运动的非完整轮式移动机器人设计了鲁棒实际镇定控制律,使得机器人系统具有对曲面而引入的重力干扰的鲁棒性。设计过程中使用参数有界但未知的二次曲面来近似不确定曲面。整个设计过程构建于李群,综合了横截函数方法、积分器backstepping和Lyapunov重设计技术.在讨论了轮式移动机器人的运动学子系统对李群SE(2)的标准群运算的左不变性之后,构造了一个有界横截函数,由它确定了相应的嵌入目标子流形.然后,对移动机器人的运动学误差系统设计了光滑的“虚拟”镇定律,使得误差变量指数镇定,从而也将机器人运动学子系统的状态镇定到先前定义的目标子流形.最后,使用积分器backstepping将该光滑“虚拟”控制律拓展到标称动力学系统,并通过重设计,得到鲁棒实际镇定控制律.仿真结果验证了算法的有效性.
- 祝晓才董国华蔡自兴胡德文
- 关键词：轮式移动机器人鲁棒镇定
- 鲁棒逆奈奎斯特方法中鲁棒Gershgorin带的近似估计被引量：3
- 2007年
- 针对多输入多输出线性系统的鲁棒逆奈奎斯特阵列分析,提出一种保守性较小的鲁棒Gershgorin带近似估计方法．首先给出一个保守性较小的鲁棒对角优势性引理,基于此引理,对具有参数不确定性的传递函数矩阵,推导了鲁棒Gershgorin带的近似估计方法,降低了估计结果的保守性．最后给出了仿真验证．
- 高大远沈辉董国华胡德文
- 关键词：解耦控制
- 曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器被引量：3
- 2007年
- 针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对相应的误差系统设计出光滑指数镇定控制律,实现运动学子系统的实际镇定;用积分器backstepping方法对轮式移动机器人的简化动力学模型推导出实际镇定控制律。整个设计过程系统化,相比于通常的光滑镇定律,所设计的控制律显著提高了闭环系统的收敛速度。仿真结果验证了算法的有效性。
- 祝晓才董国华蔡自兴胡德文
- 关键词：轮式移动机器人
- 不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定被引量：2
- 2007年
- 以unicycle类型轮式移动机器人为对象,在理想非完整约束条件被破坏的条件下,采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数,再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对误差系统设计光滑指数镇定律,实现标称系统实际镇定;用Lyapunov重设计方法设计修正项,使得闭环系统对滑动干扰鲁棒。仿真结果验证了所设计控制律的有效性。
- 祝晓才董国华蔡自兴胡德文
- 关键词：轮式移动机器人鲁棒镇定
- Horn-Schunck光流理论研究
- 准确、有效地提取场景中的运动信息，对于很多视觉任务都是至关重要的。基本的方法分为两类：基于光流的方法和基于特征的方法。通过计算光流来提取运动信息的方法，由于具有无须特征提取、无须特征匹配、以及可以得到稠密的运动信息三大优...
- 董国华
- 关键词：光流场适定性能量不等式
- 非负矩阵谱半径一个严格不等式及其概率证法
- 对不可约的非负方阵A,其谱半径ρ（A）和诱导的∞-范数‖A‖∞之间满足严格不等式ρ（A）‖A‖∞＜。本文提出了一种新的概率证法,并给出了此结果的一个推论和一个直观的类比——"富不过三代"。
- 董国华贺汉根胡德文
- 关键词：非负矩阵不可约谱半径概率证法
- 文献传递
