郭岳山
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 喉部手术机器人从操作手
- 本发明公开了喉部手术机器人从操作手，它设置有手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构、垂直方向位置调整机构、同步齿型带轮机构以及钢丝轮机构，本发明与现有技术...
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- 文献传递
- 喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析被引量：3
- 2006年
- 研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行了系统运动可操作性分析.分析结果表明,直线移动关节不影响机构可操作性,系统具有较好的可操作性与可靠性,能够满足手术的要求.
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- 关键词：支撑喉镜微创外科
- 支撑喉镜下喉部手术机器人运动学模型与控制系统设计
- 2007年
- 首先简要介绍了机器人的机构原理,并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动学分析,包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析;其次,分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型,提出了工具在支撑喉镜下运动的主从对应运动学模型;最后设计完成了机器人控制系统,并进行了动物实验研究。
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- 关键词：支撑喉镜运动学模型控制系统
- 喉部手术机器人主从控制与实验系统的研究开发
- 本文所研究与开发的主从控制喉部手术机器人主要面向喉部微创外科手术。该系统能够在狭长的喉部空间内完成对病变组织的夹持、分离、切除、手术清淤等基本手术操作。
首先，分析了喉部手术的任务要求和手术的基本操作，并以此为...
- 郭岳山
- 关键词：主从控制数学模型
- 文献传递
