马兆瑞
- 作品数：10 被引量：43H指数：4
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术兵器科学与技术电子电信更多>>
- 基于序列图像时间稳定性特征的背景估计技术被引量：8
- 2005年
- 针对背景的缓变特性和实时图像处理的需求,该文提出了一种基于序列图像时间稳定性特征的背景估计技术。采用一个时间矩阵来监视序列图像的稳定性特征,利用背景在时间上的缓变特性来实现对背景的提取和更新。结果表明:该方法具有简单有效、实时性能好、内存消耗少、背景提取速度快等特点,并对突变背景具有自动感知能力;时间矩阵对于运动目标的分布和轨迹分析也具有参考价值;该方法特别适合静止摄像机的背景估计,在背景配准后也适用于移动摄像机的背景估计。
- 郑军张伟马兆瑞施克仁潘际銮
- 关键词：图像处理序列图像
- 发电机定子、转子圆度误差激光检测系统
- ＜正＞ 发电机大修维护过程中,常常需要对定子、转子圆度误差进行检测,行业内,目前多采用机械辅助装置测量,加手工记录计算评价,费时、费力。且机械辅助测量装置价格偏高（20万）。规范要求定子、转子圆度误差不大于设计气隙的5%...
- 张伟郑军马兆瑞
- 文献传递
- 我国成功研制无轨道爬行式气电立焊机器人被引量：3
- 2006年
- 2006年,由中科院院士、清华大学教授潘际銮所创造发明的特种机器人——无轨道爬行式弧焊机器人正式面世。该项技术填补了国内外均无类似技术的空白, 是国际焊接领域中的首创,属于国际领先、原始创新的科研成果。
- 马兆瑞
- 关键词：机器人人工智能
- 温度场在气电立焊机器人磁吸附设计中的应用
- 2008年
- 爬行式气电立焊机器人的磁吸附机构距离熔池较近,而且采用了磁悬浮铜滑块设计,考虑到温度对铁磁性的影响,研发中需要了解焊接温度场的分布状况。该文以Rykalin公式为基础,构建了气电立焊的温度场模型,采用Matlab7.0.4软件进行了数值计算和仿真,得到了焊接过程中的温度分布。研究表明,温度场对于爬行式气电立焊机器人的磁吸附机构基本没有影响,但是会直接影响到吸附铜滑块的设计,因此在计算悬浮磁块吸力的时候需要考虑温度系数。气电立焊温度场模型的建立为爬行式气电立焊机器人的磁吸附机构和磁悬浮铜滑块的设计提供了重要依据。
- 马兆瑞刘正文郑军潘际銮
- 关键词：气电立焊温度场仿真
- 地面作战爬行机器人环境感知系统的研究
- 马兆瑞
- 关键词：环境感知单片机
- 基于偏振片的结构光传感器光学系统建立被引量：1
- 2007年
- 结构光传感器是焊接自动跟踪研究的重要研究方向。目前对于结构光传感器的研究主要集中于弧光的滤除和图像的处理。实验表明,对于反光强烈的光洁金属表面,杂光的强度与结构光接近,普通的滤光手段难以克服。由于光源激光为偏振光,通过菲涅耳公式计算可知,结构光和杂光也具有偏振性。分析了偏振片在结构光视觉焊缝跟踪传感器中的作用,实验结果显示,通过偏振滤光可以有效消除杂光对于坡口条纹图像的干扰,既可以在光洁表面,又可以在一半光洁一半粗糙的工件表面提取清晰的图像。
- 马兆瑞刘正文程柏潘际銮
- 关键词：焊缝跟踪传感器光学系统偏振
- 基于最小误差逼近的轮廓特征点提取被引量：16
- 2008年
- 针对轮廓曲线的多边形近似和特征点提取,提出了多边形逼近误差和局部最小误差逼近特征点的定义和相应的实现算法。该特征点对轮廓曲线进行树状递归划分,并最大限度地减小逼近误差。使得在给定特征点数目情况下,多边形逼近误差为最小。在给定逼近误差的情况下,特征点数目为最少。对于轮廓线的特征提取、优化多边形逼近、压缩表示具有一定的意义。
- 郑军刘正文马兆瑞潘际銮
- 关键词：信息处理
- 无轨导爬行焊接机器人控制模型的建立及仿真
- 无轨导全位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的能够在大范围内全位置爬行的轮履复合式爬行机构,主要应用于大型结构的焊接,例如舰船,车辆,大型贮器如球罐,直壁罐;大型工程结构如水电工程闸门,海洋平台,大直径管道等.通过对机...
- 马兆瑞郑军潘际銮
- 关键词：焊接机器人
- 文献传递
- 无轨导全位置爬行弧焊机器人在造船中的应用被引量：5
- 2006年
- 无轨导全位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的,能够在大范围内全位置爬行的轮履复合式爬行机构,主要应用于大型结构的焊接,如舰船、车辆;大型贮器,如球罐、直壁罐;大型工程结构如水电工程闸门、海洋平台、大直径管道等。通过对弧焊机器人在文冲船厂的实地操作,探索了无轨导弧焊机器人在船舶建造中应用的可行性。
- 马兆瑞潘际銮张虓朱森强
- 关键词：弧焊机器人船舶建造
- 结构光视觉焊缝跟踪传感器光学系统的研究被引量：12
- 2006年
- 研究了结构光视觉焊缝跟踪传感器光学系统的设计和制造方法,开发出一套结构光视觉焊缝跟踪传感器。当光学系统批量生产时,首先要逐一测定激光器的波长,然后配套定做干涉滤光片。实验表明:该传感器可以有效滤除干扰,获得信噪比高的焊缝图像。
- 张虓马兆瑞郑军潘际銮
- 关键词：焊缝跟踪传感器光学系统
