马寅东
- 作品数：7 被引量：39H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程轻工技术与工程更多>>
- 一种用于电极片加工的凸模成型机
- 本发明公开了一种用于电极片加工的凸模成型机。该电极片凸模成型机由操作面板、控制柜、推搅拌机气缸、塑料搅拌涂模装置、热压机构、凸模成型装置、自动送料机械手、取电极机械手、电极送出机械手组成。其操作系统全程采用工业PLC控制...
- 张良安马寅东
- 基于遗传算法和Petri网络的机器人装配生产线平衡方法被引量：5
- 2012年
- 因机器人在从事同种工作上的效率差别,机器人生产线的平衡问题除涉及工序的排列组合外,还涉及工作站不同机器人的指派问题。文章提出将工序排列和机器人指派问题编码形成组合染色体,同时解决两个组合优化问题。其中使用Petri网络建立工序关系,依据其关系矩阵进行随机染色体的调整。相对递归式机器人指派方法,该方法优化结果更优,为复杂机器人自动化生产线的工作站设计提供了一定依据。
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- 关键词：机器人PETRI网遗传算法
- 基于动力学的PT1300型码垛机器人弹簧平衡机构设计被引量：6
- 2013年
- 随着实际应用中负载和速度要求的不断提高,码垛机器人的动力学特性被赋予了更高的要求,而优化机器人弹簧平衡机构对于改善其动力学性能和运动中的平稳性具有重要意义。基于凯恩(Kane)方程的动力学算法,以PT1300型码垛机器人为研究对象建立码垛机器人刚体逆动力学模型。在给定机器人运动路径及运动规律前提下,基于动力学层面提出一种弹簧平衡机构设计方法。研究结果表明,采用该方法设计的弹簧平衡机构可明显降低关节驱动力矩,达到了预期效果。
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- 关键词：码垛机器人动力学弹簧力矩
- 一种用于电极片加工的凸模成型机
- 本发明公开了一种用于电极片加工的凸模成型机。该电极片凸模成型机由操作面板、控制柜、推搅拌机气缸、塑料搅拌涂模装置、热压机构、凸模成型装置、自动送料机械手、取电极机械手、电极送出机械手组成。其操作系统全程采用工业PLC控制...
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- 文献传递
- 任务驱动教学法在《机器人学》教学中的应用研究
- 2012年
- 在《机器人学》引入"任务驱动教学法",以学生为中心,将各种教学内容整合成任务,课堂的"教"和"学"都围绕机器人学中的教学目标,通过任务设计、任务完成、任务评价,使学习者在完成任务的同时,将新、旧知识点融会贯通,培养其创新意识和独立学习能力。
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- 关键词：机器人学
- PT1300型局部闭链式码垛机器人动力学分析被引量：8
- 2013年
- 码垛机器人的整机动态特性对于其负载、运行速度和稳定性具有重要意义,而动态性能提高的基础是其动力学模型的准确性。基于D-H法和凯恩法分别建立了PT1300型码垛机器人的运动学、刚体逆动力学模型,并采用基于理论动力学模型的Matlab方法和基于虚拟样机的Solidworks Motion机械仿真方法,得到码垛机器人主臂与前臂驱动力矩曲线。经对比分析,两种方法所得结果吻合,验证了动力学模型的合理性,为码垛机器人尺度参数优化以及电机参数预估提供理论依据。
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- 关键词：码垛机器人仿真运动学动力学
- 4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计被引量：24
- 2013年
- 提出一种4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计方法。在建立其刚体动力学模型的基础上,提出在目标轨迹及确定运动规律下,以机器人大臂与小臂关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标。在此基础上,构造有约束的多目标优化问题,并利用理想点法将该多目标优化问题转化成单目标优化问题加以解决。工程实例证明利用所提方法优化后得到的机器人尺度参数,能够使机器人在目标轨迹上的动力学性能明显改善,大臂与小臂关节驱动力矩峰值降幅分别为9.782%和8.207%,说明优化方法合理、有效。
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