魏娟
- 作品数：4 被引量：29H指数：3
- 供职机构：湘潭大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：海南省自然科学基金海南省教育厅项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究
- 多自由度机械臂是机器人的重要组成部分,在人类的生产生活中具有广泛的应用。本文以机械臂运动学、动力学等为基础,重点对机械臂逆运动学求解问题及轨迹跟踪问题进行了研究。并以六自由度机械臂为例,对其运动学、动力学及轨迹规划进行用...
- 魏娟
- 关键词：逆运动学RBF神经网络免疫原理模糊算法
- 文献传递
- 基于高斯投影的经纬度距离参数修正方法被引量：13
- 2010年
- 当经纬度求算实际距离时,要满足中小范围内和大范围内2点求取距离的误差要求,而误差会随着经度差增大呈非线性增长。针对此,改进经典高斯投影算法,拆分计算跨带经度的2点距离,利用经度差作为控制变量得到修正系数,对线性叠加的距离进行修正。实验结果表明,该方法能减少跨带误差,有效控制计算误差。
- 胡伟凡杨恢先于洪魏娟
- 关键词：高斯投影投影带分带最小二乘拟合
- 改进RBFNN求机械臂轨迹跟踪的研究被引量：2
- 2011年
- 为了使机械臂准确跟踪目标轨迹,达到控制精度高、实时性好的目的,提出一种改进的径向基函数(RBF)模糊神经网络算法。该算法采用模糊遗传算法在线调整神经模糊控制器的参数,对其参数进行改进和优化,同时采用最近邻聚类算法对控制器的模糊规则库进行更新。仿真结果表明,该算法与传统的神经网络算法相比具有较好的性能,学习速度快,跟踪精度高,并具有良好的控制性能和自学习能力。
- 魏娟杨恢先谢海霞
- 关键词：径向基函数神经网络模糊遗传算法最近邻聚类算法
- 基于免疫RBF神经网络的逆运动学求解被引量：5
- 2010年
- 求解机械臂逆运动学问题可以采用神经网络来建立逆运动学模型,通过遗传算法或BP算法训练神经网络的权值从而得到问题的解,在求解精度和收敛速度上有待进一步改进。采用人工免疫原理对RBF网络训练数据集的泛化能力在线调整隐层结构,生成RBF网络隐层。当网络结构确定时,采用递推最小二乘法确定网络连接权值。由此对神经网络的网络结构和连接权进行自适应调整和学习。通过仿真可以看出,用免疫原理训练的神经网络收敛速度快,泛化能力强,可大幅提高机械臂逆运动学求解精度。
- 魏娟杨恢先谢海霞
- 关键词：机械臂免疫原理RBF神经网络逆运动学求解
