宋立博
- 作品数：88 被引量：266H指数：9
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生电气工程更多>>
- 双足溜冰机器人控制系统设计被引量：5
- 2006年
- 依据仿生学原理设计了轮腿混合结构从动轮式双足溜冰机器人,在简要介绍其原理结构基础上,结合舵机运动特性详细阐述了以PC机为上位机,多个单片机为下位机无线控制系统的设计思路和和过程.实验验证了控制方法和和控制系统的可行性和正确性.
- 费守勇吕恬生宋立博徐振华
- 关键词：双足溜冰机器人控制系统多机通讯通讯协议
- 新型YOLOv4-tiny网络及在绝缘子检测中的应用
- 2022年
- 针对电力线快速智能巡检需求,提出在飞行器上安装边缘设备进行智能检测的设想。为提高检测性能,依据原始YOLOv4-tiny深度网络结构设计了以Resblock-D轻量化网络为特征提取网络和Resblock-D+CSPDarknet53-tiny为主干的新型YOLOv4-tiny算法和网络。在Jetson NANO上在搭建成功GPU版Darknet深度框架用于训练、部署和测试。以ImageNet标准图像库中的power line图片集及街拍电力线图片为基础,建立Pascal VOC格式的绝缘子数据集,训练成功无预训练权重文件的绝缘子识别网络。选择平均均值误差(mAP)最高的权重文件,在Jetson NANO上进行绝缘子智能识别实验。与标准YOLOv4-tiny算法相比,新型YOLOv4-tiny算法权重文件和计算量仅为58%和66.7%,检出速度快约16%,检出数量高约10%,误检数量低10%,证实其高效性和实用性。
- 宋立博费燕琼
- 关键词：深度网络绝缘子
- 一种呼吸辅助软体按压装置
- 本发明提供一种呼吸辅助软体按压装置，包括：软体全密封气囊，包括气室和法兰边，法兰边位于气室的底端，法兰边底端设有第一气孔；织物限制层，包裹于气室的外部，织物限制层对软体全密封气囊起保护作用，并限制其发生径向膨胀；PU气管...
- 费燕琼袁绍珂蒲子涵宋立博
- 溜冰机器人转弯时的动力学性能分析被引量：1
- 2002年
- 利用溜冰原理 ,设计了从动轮式溜冰机器人 .在简要介绍其转弯原理的同时 ,分析了其转弯条件 ,得出转弯半径表达式 ,提出了超前式和滞后式转弯的概念 .在建立运动坐标系的基础上 ,利用动力学状态机的思想和非完整系统动力学分析方程—— Maggi方程 ,具体分析了其转弯时的动力学性能 。
- 吕恬生宋立博袁池费燕琼
- 关键词：动力学性能溜冰机器人转弯半径
- 从动轮式溜冰机器人运动学与动力学研究
- 该文以溜冰机器人运动学分析、动力学建模与分析、控制系统设计和实验为主线,主要探讨了如下几个方面的内容:1.从动轮式溜冰机器人运动学正解、逆解分析;根据从动轮式溜冰机器人的运动原理,提出机构实现条件,介绍了两种可用的机构形...
- 宋立博
- 关键词：溜冰机器人运动学分析非完整系统动力学分析协调控制
- 文献传递
- 一种移动机器人全局路径规划新方法被引量：7
- 2009年
- 针对移动机器人全局路径规划优化问题,本文提出一种采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想的新搜索方法,该方法在外层采用A*算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊,具有一定的理论意义与应用前景。仿真实验表明,该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。
- 李劲松颜国正吕恬生宋立博
- 关键词：移动机器人路径规划分层搜索全局优化
- 基于径向基函数网络的MOTOMAN机械手运动学逆解被引量：22
- 2004年
- 从集合和数学观点 ,把运动学正解和逆解问题作为机器人关节空间和工作空间之间的非线性映射关系 ,将运动学逆解过程转换为神经网络权值训练问题。基于具有局部逼近能力的特点 ,将正解结果作为训练样本 ,用 6输入、单输出的RBF网络 ,实现了MOTOMAN机械手运动学逆解计算 ,避免了传统方法的繁琐公式推导。算例表明 ,采用RBF网络解决逆解问题比BP网络的计算精度略有提高。此外 。
- 张培艳吕恬生宋立博
- 关键词：运动学逆解MOTOMAN机器人RBF网络BP网络
- 太阳能驱动的模块化移动机器人
- 本发明公开了一种机械电子设备技术领域的太阳能驱动的模块化移动机器人，包括：太阳能模块、传感模块、控制模块、移动模块和机械手模块，其中：太阳能模块安装于传感模块上方，传感模块安装于控制模块上方，控制模块安装于移动模块上方，...
- 费燕琼谢颖王永宋立博
- 文献传递
- 排球机器人动作规划方法研究被引量：5
- 2004年
- 解决了排球机器人击球点、击球姿态及击球速度的确定问题。在考虑系统延时基础上 ,通过引入机器人动作时间函数和目标到达时间函数 ,提出了一种解决机器人击球、拦截和抓取运动目标等任务的通用的目标拦截点确定方法。将该方法应用于确定排球机器人击球点 ,实现了在排球机器人工作空间内的球运动路径上任意位置回球。同时 ,通过建立机器人手部与球的碰撞模型 ,确定了机器人的击球姿态及击球速度。
- 张培艳吕恬生宋立博
- 关键词：击球点击球速度
- 具有拉紧力自动检测功能的伤口辅助愈合装置
- 本发明提供了一种具有拉紧力自动检测功能的伤口辅助愈合装置，包括力传感器、直流伺服电机、绕线轮和控制系统；其中，所述力传感器和所述绕线轮设置在所述直流伺服电机的输出轴上；所述绕线轮连接所述力传感器；所述控制系统电连接所述力...
- 宋立博
- 文献传递
