王劲松
- 作品数：6 被引量：51H指数：3
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- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制
- 2008年
- 在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机、无刷直流电机PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件部分,应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线,利用C++语言编写了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。
- 李世华高国琴马履中王劲松
- 关键词：并联机构无刷电机运动控制
- 新型三平移两转动并联机构及其运动分析被引量：2
- 2004年
- 提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个具有平行四边形机构的8R分支和四个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于如部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。文中分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了它的活动度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出了用于实时位置控制的反解,并给出了数值算例,分析了其在推拿机器人设计上的应用前景。
- 王劲松马履中
- 关键词：机器人并联机构位置反解
- 基于一种新型并联机构的中医推拿机器人被引量：22
- 2004年
- 介绍一种基于新型并联机构的推拿机器人。研究目前中医常用的滚法、按揉法与单指按揉法等相关推拿手法的自由度,提出相应的新型并联机构机型,对并联机构进行运动分析与ADAMS仿真模拟。分析表明,采用混合型五自由度并联机器人机构可以满足所需按摩运动。
- 马履中王劲松杨启志尹小琴沈惠平谢俊
- 关键词：并联机构仿真模拟
- 旋流泵内部流动及吸入性能试验研究被引量：19
- 2003年
- 通过萝卜水流流动和气水混输观察试验,研究旋流泵流动原理,探讨旋流泵涡室流动模型。通过对液下旋流泵进口直径D_0对性能影响的对比试验,确定D_0/D_2的最佳比值。对旋流泵汽蚀余量曲线及汽蚀对泵扬程的影响与同比转数离心泵进行对比分析,探讨旋流泵汽蚀性能特点。
- 沙毅王劲松杨敏官闻建龙王军锋
- 关键词：旋流泵汽蚀
- 污水污物潜水旋流泵性能及设计方法试验研究被引量：1
- 2004年
- 对影响潜水旋流泵性能的 6个主要过流件几何参数进行了试验研究 ,初步掌握了旋流泵叶轮及泵体主要几何尺寸对性能影响的规律。在分析 16种优秀水力模型的基础上 ,计算出叶轮 D2 及 b2 函数回归方程式 ,并用设计实例进行检验 ,样机效率比国内外同类产品提高 3%左右。
- 沙毅杨敏官袁寿其王劲松李传君闻建龙
- 关键词：污水污物机械性能设计方法
- 新型五自由度并联机构及其运动分析被引量：8
- 2004年
- 提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合 采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了机构的自由度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出用于实时位置控制的反解,并给出数值算例。
- 王劲松马履中
- 关键词：并联机构位置反解
