王朋
- 作品数：5 被引量：52H指数：5
- 供职机构：西安建筑科技大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究被引量：17
- 2005年
- 运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学正解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart平台并联机器人的7组实解。实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略。
- 王朋段志善贺利乐
- 关键词：并联机器人运动学正解遗传算法非线性方程组
- 基于改进遗传算法的六自由度并联机器人位置正解研究被引量：11
- 2005年
- 将并联机器人运动学位置正解转化为求解一组多元非线性方程的优化问题,提出了改进遗传算法进行优化求解,依靠计算灰色关联度对求解结果进行分组的方法,并通过实例计算得到了3-6结构6自由度Stewart平台并联机器人的7组实解.研究结果表明该方法简单方便,求解精度高且具有通用性.
- 贺利乐刘宏昭王朋段志善
- 关键词：改进遗传算法运动学正解并联机器人
- 新型六自由度并联机器人工作空间分析被引量：9
- 2007年
- 工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得到其工作空间。为并联机器人的结构参数优化及轨迹规划等奠定了基础。
- 王朋段志善贺利乐潘芳伟
- 关键词：并联机器人结构参数
- 基于遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析被引量：15
- 2007年
- 运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的5组位置正解实解。实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略。
- 潘芳伟段志善贺利乐王朋
- 关键词：并联机器人遗传算法
- 基于模糊遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合被引量：5
- 2006年
- 精度设计是机器人误差标定技术的重要手段,精度综合是精度分析的逆问题,涉及在工作空间中给定末端操作器的最大位姿误差后,合理地制定出零部件的制造公差及各关节的装配误差的问题。在精度分析的基础上,基于误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,考虑运动副配合间隙误差和杆长误差,利用模糊遗传算法,以制造成本最小为优化目标,对6-DOF并联平台机构进行精度综合。该方法的求解结果能满足精度要求,具有实用价值。
- 潘芳伟段志善贺利乐王朋
- 关键词：并联机器人模糊遗传算法
