王楠
- 作品数：8 被引量：62H指数：4
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球经济管理更多>>
- 跨域协同:无人系统技术发展和应用新趋势被引量：33
- 2021年
- 随着无人系统技术的不断发展,多无人系统之间的跨域协同凭借其诸多优势成为当前无人系统领域研究和应用的热点。首先,阐述了无人系统跨域协同的概念形成与发展历程,并对未来发展趋势进行了展望;其次,系统梳理了国外多无人系统跨域协同技术的研究情况,分别从比赛竞技、项目研发和应用三个角度对美国、欧盟等无人系统跨域协同技术开展分析综述;然后,介绍了无人系统跨域协同的核心问题和技术体系;最后,通过对典型应用案例分析表明跨域协同对实际应用效能有明显提升作用,相关研究为我国未来无人系统跨域协同相关发展提供参考。
- 何玉庆秦天一王楠
- 关键词：信息融合协同控制
- 水下机器人在中国的早期发展被引量：4
- 2022年
- 水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人,它的出现极大地拓展了人类探索海洋的广度和深度。中国的水下机器人研发始于1970年代末期。经过全面调研、科学论证,中国科研人员完全依靠自主技术研制出中国第一台水下机器人,为21世纪万米深潜器的研发打下坚实基础。
- 梁波赵宏宇王楠
- 关键词：水下机器人
- 面向灾难救援的机器人控制站系统设计
- 针对灾难救援机器人的应用需求,提出机器人控制站系统的设计原则。基于人机交互技术,建立控制站系统体系结构,并设计出一套灾难救援机器人控制站系统,该系统具有多感知信息、操控灵活、交互性强等特点。通过在模拟地震灾后环境的实验,...
- 王明辉王楠李斌
- 关键词：人机交互
- 文献传递
- 面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建被引量：1
- 2013年
- 根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻辑定位和闭环检测,以确保系统计算能力与交互性.局部米制地图通过栅格描述震害形态详细信息,确保算法环境适用性.通过实验对比,验证了算法环境细节描述和闭环检测能力以及在人工模拟废墟环境的有效性,证明了其在实际搜救和灾情评估等任务中的可行性.
- 王楠马书根李斌王明辉赵明扬
- 关键词：拓扑地图同步定位与地图创建
- 提升有效科技供给能力 促进制造业高质量发展
- 2020年
- 以详实的数据分析了我国制造业大而不强的发展现状,以及制造业自主创新能力不强、科技供给能力不足的问题,提出了促进制造业高质量发展的政策建议。一是要推进创新主体功能定位清晰、资源配置合理、科研力量集中的新型国家创新体系建设;二是加强基础与应用基础研究,为制造业发展提供科技源泉;三是建立核心关键技术自主可控的智能制造体系,为我国制造业高质量发展提供有效的科技供给。
- 胡静涛胡琨元张诚张诚
- 关键词：制造业
- 基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建被引量：5
- 2013年
- 针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性.
- 王楠马书根李斌王明辉赵明扬
- 关键词：同步定位与地图创建拓扑地图
- 震后建筑内部层次化SLAM的地图模型转换方法被引量：5
- 2015年
- 由于震后建筑内部环境受损程度和震害形态分布的无法预见性,层次化SLAM地图模型转换难以直接预设划分参数.本文提出一种基于图形分割的区域划分方法,实现层次化SLAM地图模型转换.通过对机器人里程和观测信息进行图形映射,基于信息熵生成节点集,将环境相似度作为边的权重,构建无向加权图及相似度矩阵;并采用归一化割策略对图形进行划分,得到以机器人观测视角的环境空间划分结果;方法在解决SLAM计算量递增问题的基础上,最小化相关信息损失,确保全局一致性.最后,通过仿真及模拟废墟实验,验证算法的有效性和可行性.
- 王楠马书根李斌王明辉赵明扬
- 关键词：同步定位与地图创建地震救援地图模型谱聚类
- 可变形灾难救援机器人控制站系统的设计与实现被引量：16
- 2011年
- 针对灾难救援应用领域具体需求,提出了控制站系统的设计原则.基于人机交互技术,设计了可变形灾难救援机器人控制站系统,该系统具有感知信息完整、操控灵活、界面友好、交互性强等特点.通过灾难救援模拟环境进行实验,验证了该控制站系统可以实现机器人在复杂环境中的运动控制、多通道信息交互等功能,在灾难救援等领域具有可行性及有效性.
- 王楠吴成东王明辉李斌
- 关键词：灾难救援人机交互可变形机器人控制站环境适应
