介鸣
- 作品数：12 被引量：29H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种快速灰度投影算法的实现与仿真
- 在电子稳像中,利用灰度投影的方法可以实现图像序列帧间运动矢量的检测。基于相关曲线的单峰特性,提出一种三点自适应搜索方法,即在搜索宽度内均匀选取三个点,判断相关曲线梯度减小的方向,对应的缩小搜索宽度,最终找到相关曲线的最小...
- 柴云峰黄显林介鸣金光明
- 关键词：电子稳像
- 文献传递
- 基于月貌匹配的视觉导航方法被引量：12
- 2007年
- 针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于月貌匹配的月面探测器的视觉导航方法.月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放.采用Scale Invariant Feature Transform(SIFT)算法提取月貌特征并在图像数据库中进行匹配,克服了存在较大的旋转和缩放的图像的匹配问题.最后,利用月貌匹配点的地理信息,通过2D/3D位姿估计方法,估计出探测器在地理坐标系下绝对的位置和姿态.仿真结果表明该方法有效,可以应用在月面探测器在接近、下降、着陆段的导航任务中.
- 介鸣黄显林
- 关键词：视觉导航
- 抗ARM导弹诱偏量测系统计算机控制
- 论文首先分析了机载光电跟踪系统功能与构成,建立了系统各回路的数学模型,并使用电流正反馈的方法改善了直流力矩电机的特性.在此基础上对挂飞系统最重要的组成部分—陀螺稳定平台框架系统进行了设计.利用频域法设计了相对载机基座伺服...
- 介鸣
- 关键词：陀螺稳定平台机载光电跟踪系统反辐射导弹
- 微小型飞行器视觉导航中两种图像分割方法比较研究
- 在微小型飞行器的视觉导航中，图像分割的基本工作是将天地两部分分割开。这是形成整个视觉导航系统闭环控制的基础。而欲实现天地分割，则以特征线的提取为前提。本文分别从自底向上和自项向下两种思路出发，利用广义Hough变换和基于...
- 周宇黄显林介鸣
- 关键词：图像分割广义HOUGH变换
- 使用多尺度光流法进行探月飞行器自主视觉导航被引量：6
- 2007年
- 针对探月飞行器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于多尺度光流法进行探月飞行器的自主视觉导航的方法.在探月飞行器的下落过程中,由于与探月飞行器固联CCD所拍摄的图像在相邻时刻之间的相对运动较大,因而传统的光流计算方法无法同时满足精度和鲁棒性的要求.本文引入了一种在图像小波金字塔的基础上多尺度光流法,在图像间相对运动较大的情况下实现了对特征点的跟踪.最后,利用鲁棒最小二乘方法,估计出探测器在下落过程中不同时刻之间的相对刚体运动参数.仿真结果表明该方法快速、有效的完成探月飞行器的自主视觉导航任务.
- 介鸣黄显林卢鸿谦
- 关键词：视觉导航
- 基于立体视觉的月面地形重构
- 2007年
- 为了使月球探测器在月球表面安全的软着陆,需要对着陆区域的地形进行三维重构。提出了一种长基线的立体视觉的重构方法。在重构方法中,采用尺度不变特征变换方法,解决了存在旋转和缩放的图像的匹配问题;通过鲁棒最小二乘法估计相对旋转和位移;通过极坐标投影的方法对图像进行校正;使用归一化互相关算法完成立体图像对的匹配;结合Locus方法对地形进行三维重构。仿真的结果表明该方法可以有效的应用于月面地形的重构。
- 介鸣黄显林卢鸿谦
- 关键词：立体视觉图像校正
- 月球探测器自主视觉导航技术的研究
- 月球探测器的自主导航方法是探月工程的核心技术之一。本课题来源于国家自然科学基金重点资助项目“月球探测系统的建模、传感、导航和控制基础理论及关键技术研究”。目前，基于计算机视觉的导航方法，已成为深空探测领域的研究热点之一。...
- 介鸣
- 关键词：月球探测器图像分割
- 文献传递
- 基于月面特征点配准的视觉导航
- 针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,本文提出了一种基于月面特征点配准的月面探测器的视觉导航方法。月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放。...
- 介鸣黄显林
- 关键词：视觉导航图像配准
- 文献传递
- 微小型飞行器视觉导航中两种图像分割方法的比较研究
- 在微小型飞行器的视觉导航中，图像分割的基本工作是将天地两部分分割开。这是形成整个视觉导航系统闭环控制的基础。而欲实现天地分割，则以特征线的提取为前提。本文分别从自底向上和自顶向下两种思路出发，利用广义Hough变换和基于...
- 周宇黄显林介鸣
- 关键词：图像分割广义HOUGH变换
- 月球探测器自主软着陆中的三维重构技术研究被引量：9
- 2007年
- 为了使月球探测器自主的在月球表面进行软着陆,应对着陆区域的地形进行三维重构的方法,获得着陆区域的地形描述。提出了一种通过运动获得长基线的立体视觉的三维重构方法,针对长基线立体视觉方法所存在的问题,通过设计一系列的算法,完成了图像特征点选取和匹配,估计相机在不同位置的相对旋转和位移;对立体图像对进行校正,获得稠密的视差图;通过视差图进行三维重构,生成着陆区域的DEM。根据月球地形的特点建立了软件仿真平台,并且在仿真平台的基础上对文中的算法进行验证。仿真的结果表明该方法可以有效的应用于月面地形的三维重构。
- 介鸣尹航黄显林
- 关键词：立体视觉长基线图像校正
