您的位置： 专家智库 > >

施小伦

作品数：2 被引量：1H指数：1
供职机构：北京理工大学机器人研究中心更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 2篇机器人
  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇自运动
  • 1篇零空间
  • 1篇空间法

机构

  • 2篇北京理工大学

作者

  • 2篇赵占芳
  • 2篇施小伦
  • 1篇张启先

传媒

  • 2篇Journa...

年份

  • 2篇1997
共 2 条 记 录，以下是 1-2
全选 清除 导出
排序方式：
冗余自由度机器人的自运动控制和动态性能优化被引量：1
1997年
关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因，提出了解决问题的途径，在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题，而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化，即运动学和动力学指标的同时优化。
赵占芳施小伦张启先陆际联
关键词：机器人自运动零空间
解决运动学和动力学性能优化的对耦空间法
1997年
绝大多数冗余自由度机器人的动力学优化算法都没能合理地处理诸如避障碍物、避奇异位形和关节运动极限等运动学优化问题。本文提出了在机器人雅可比矩阵对耦空间上处理此问题的新思路。基于此思路所提出的优化算法把机器人的运动学优化限制在雅可比矩阵张成的空间进行，而一些动力学性能指标如对关节力矩的优化可在雅可比矩阵的零空间上进行，计算机仿真表明，本文提出的算法，在用于处理运动学和动力学性能的同时优化方面非常有效。
赵占芳施小伦
关键词：机器人雅可比矩阵
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0