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杨睿: 作品数：53 被引量：6H指数：1; 供职机构：中国海洋大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信兵器科学与技术更多>>

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基于Ciscrea AUV耦合模型的H_(∞)鲁棒控制器设计被引量：1: 2021年; [目的]为实现Ciscrea自主式水下航行器(AUV)的空间轨迹跟踪与艏摇控制,设计一种多输入多输出(MIMO)鲁棒控制器。[方法]采用摄动法将AUV模型中惯性矩阵的参数不确定性和二次非线性阻尼作用表述为不确定集合,通过线性分式变换(LFT)得到广义系统。针对广义系统,采用H-infinity综合方法求解AUV的MIMO鲁棒控制器,以及结构奇异值方法分析控制器的鲁棒稳定裕度。通过MATLAB仿真,模拟AUV的三维轨迹跟踪与艏摇控制,以验证鲁棒控制器性能,并在有/无干扰的情况下对其跟踪能力进行比较。[结果]通过计算得到了稳定鲁棒控制器的结构奇异值的上、下界。结果表明,设计的鲁棒控制器可有效消除干扰信号引起的输出扰动。[结论]所提控制方法具有良好的抗干扰性能,适合用于解决AUV多自由度模型中参数不确定性和非线性问题,并可为AUV在实际海洋环境下的运动控制研究提供有益参考。; 刘艳冯旭琛杨睿黎明冯一飞; 关键词：自主式水下航行器运动控制鲁棒控制

直流电源系统、及其监控方法: 本发明涉及一种直流电源系统、及其监控方法，系统包括外部储能电池组、上位机、开关电源单元、电源管理单元、稳压与分流器单元；电源管理单元与开关电源单元、外部储能电池组、上位机、稳压与分流器单元连接；电源管理单元包括恒压限流D...; 张立强王潇季志鹏杨睿刘兰军金久才; 文献传递

一种用于水下有源光谱成像的多波段色温可调谐光源: 本申请涉及一种用于水下有源光谱成像的多波段色温可调谐光源。该可调谐光源包括：恒压驱动模块、光源模块、光束调控模块、光束传输模块和光束输出模块；光源模块，用于提供六种颜色的可调光源，其中，包括六组灯珠组件，六组灯珠组件各自...; 栾晓宁郑亚雪段坤杨睿康颖牟冰

水下航行器路径规划算法: 水下航行器路径规划算法，用于规划水下航行器的航行路径。该方法将水下障碍均近似等效为几何凸面体，建立以水下航行器航行目标点为中心的汇流场，构建自由环境下航行目标点的初始流场并引入水下障碍物的影响对初始流场进行校正，获得修正...; 姚鹏杨睿任凭

基于Smith预估器和粒子群算法的无人船舵向PID控制设计方法: 本发明提供一种基于Smith预估器和粒子群优化算法的无人船舵向PID控制器设计方法。建立无人船电动液压舵转向系统时滞模型，建立无人船船体运动模型、舵机模型、带改进Smith预估器的PID控制器模型；其中改进Smith预估...; 刘兰军陈明志杨睿张立强黎明陈家林马金帅; 文献传递

一种小型无人船的虚拟仿真控制系统: 本发明涉及船舶控制技术领域，公开一种小型无人船的虚拟仿真控制系统，包括：场景建立模块，其在Unity3D软件中建立虚拟场景；视角切换模块，其切换船体观测视角；浮力模拟模块，其构建船体所受浮力；推进器模块，船体的附加质量力...; 杨睿吴格非姚鹏于辉李华军黎明杜君峰

一种水下抛石整平装置: 本发明公开一种水下抛石整平装置，属于水下基床填平设备领域，包括水面船、水下作业机器人、第一抛石管、第二抛石管、位置补偿模块、追踪模块、控制器；第一抛石管竖向设置，与水面船连接，用于输送碎石；第二抛石管竖向设置，与水下作业...; 李华军冯先导杜君峰杨睿常安腾刘鹏

用于水下机器人艏摇姿态控制器的求解方法: 本发明公开一种用于水下机器人艏摇姿态控制器的求解方法，以艏摇方向模型作为控制对象，对其线性化并得到被控对象及不确定性参数界，选择设计鲁棒控制器的结构约束条件，采用区间分析理论进行全局优化计算，最后收敛得到控制器参数结果；...; 杨睿

基于海洋特色的自主智能系统教学案例库建设: 2024年; 针对现有自主智能系统课程案例库建设主题单一、与实际应用脱节、无法持续改进、缺乏特色等问题,分析控制工程专业学位研究生人才培养需求与本课程内容特点,以无人艇、水下航行器等海洋自主智能系统为课程特色,围绕感知与定位、决策与规划、协同与集群3类主题,提出基于海洋特色的自主智能系统综合案例库建设思路,介绍教学实践过程并说明实践成效。; 姚鹏王红都杨睿解则晓; 关键词：专业学位研究生海洋特色案例库

一种海上漂浮式发电装置及发电系统: 本实用新型公开了一种海上漂浮式发电装置及发电系统，属于海上漂浮式光伏技术领域，包括光伏发电模块、波浪能发电模块、及浮筒，多个光伏发电模块呈阵列分布，相邻两个光伏发电模块转动连接，浮筒设于光伏发电模块的下方，浮筒在海浪作用...; 杜君峰常安腾徐琨何文涛郭正阳杨睿李华军