王宗源
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电气工程经济管理更多>>
- 基于级联系统法的柔性关节空间机器人自适应回归小波神经网络控制
- 针对载体位置、姿态均不控的柔性关节空间机器人的轨迹跟踪控制问题,按照级联系统法将柔性关节空间机器人系统视为由刚性臂子系统和电机转子系统组成的级联系统,并为两个子系统分别设计了外环和内环自适应滑模回归小波神经网络控制.
- 梁捷陈力王宗源
- 柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制被引量：4
- 2013年
- 研究了参数不确定漂浮基柔性空间机械臂关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动控制问题.运用虚拟力概念,生成能同时反映柔性振动和刚性运动的虚拟期望轨迹,设计了一种自适应非奇异Terminal滑模控制器来跟踪该虚拟期望轨迹,以实现载体姿态及关节稳定跟踪运动轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制的控制目标.所设计的控制器结合了Terminal滑模控制快速收敛性,模糊小波神经网络优良的函数逼近特性及鲁棒技术处理逼近误差的优势,利用自适应算法在线自适应调节模糊小波神经网络的所有网络权值和参数,使控制器具有很强的鲁棒性.仿真实验证明了所提控制方案的有效性.
- 王宗源陈力
- 关键词：模糊小波神经网络
- 基于级联系统法的柔性关节空间机器人自适应回归小波神经网络控制
- <正>针对载体位置、姿态均不控的柔性关节空间机器人的轨迹跟踪控制问题,按照级联系统法将柔性关节空间机器人系统视为由刚性臂子系统和电机转子系统组成的级联系统,并为两个子系统分别设计了外环和内环自适应滑模回归小波神经网络控制...
- 梁捷陈力王宗源
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