薛小峰
- 作品数：6 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国船舶重工集团公司第七二三研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校高新技术产业发展项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 机器人的终端滑模变结构控制研究
- 2010年
- 针对机器人这类非线性强耦合系统,基于滑模变结构控制理论,提出了一种终端滑模变结构控制方法。该方法将系统的状态方程化为为关节子系统,利用终端滑模方法构造每个子系统的滑模面,在此基础上运用李雅普诺夫函数和含有饱和函数的指数趋近律设计了关节子系统的控制律。利用所提出的方法对平面二自由度机器人的控制系统进行了设计并进行了仿真,仿真结果表明了该控制方法不仅有效地实现了机器人关节控制,而且该控制方法还能降低因采用滑模控制而产生的抖振,并使得系统快速收敛到平衡稳定状态。
- 薛小峰高阳田志祥
- 关键词：机器人滑模变结构控制终端指数趋近律
- 舰船推进监控系统研究被引量：5
- 2008年
- 介绍一种由主推进系统、机舱综合报警系统构成的推进系统。该系统是由工业以太网和现场总线构成的混合式网络控制系统,利用2种网络的优点,很好地解决了推进系统对2个子系统的集中控制和管理。系统具有推进系统控制、信息综合显示、处理及报警功能。重点分析了系统网络结构、数据接口和界面显示。
- 高阳薛小峰王春波袁伟
- 关键词：集成控制工业以太网
- 医用电子直线加速器中电磁干扰源的分析与控制被引量：1
- 2012年
- 本文分析了医用电子直线加速器中主要电磁干扰源的情况,并详细阐述了抑制电磁源干扰的的方法和措施。
- 王春波柘江薛小峰高阳
- 关键词：电磁兼容医用电子直线加速器
- 开关电源系统通信模块设计
- 2004年
- 介绍了一种多台开关电源装置与计算机通信的实现方案 ,并采用了RS 2 3 2C和RS 485双串行通信总线标准接口 ,实现了计算机可以实时采样和设置电源输出电压。
- 薛小峰
- 关键词：开关电源串行通信通信加速器
- 基于反演的机器人滑模变结构控制研究被引量：2
- 2010年
- 基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法。该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量,一直回推到整个系统,直到完成整个控制律的设计。最后利用所提出的方法设计了平面二自由度机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果表明该控制方法的有效性。
- 薛小峰高阳田志祥
- 关键词：滑模变结构控制机器人反演
- 移动机器人的准滑模控制研究被引量：1
- 2010年
- 基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法。该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振。运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振。
- 高阳薛小峰田志祥
- 关键词：滑模变结构控制移动机器人准滑模
