许辉
- 作品数：22 被引量：72H指数：4
- 供职机构：苏州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 冗余自由度机械臂模块化关节
- 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中...
- 陈国栋刘一鸣王正王振华许辉孙立宁
- 基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定被引量：4
- 2014年
- 针对机器人抛光工具系统传统标定方法精度低的问题,提出了一种基于激光跟踪仪的工具系统标定新方法。介绍了机器人抛光系统,并定义了系统的一系列坐标系,为后续的讨论奠定基础。利用激光跟踪仪分别测量机器人法兰盘坐标系位姿和工具坐标系位姿,最终获得两者之间的坐标变换关系。通过试验对机器人抛光工具坐标系进行标定,取得了较好的效果,验证了该理论的有效性和正确性。
- 孙义林樊成陈国栋龚勋许辉
- 关键词：激光跟踪仪
- 一种刀片刃口磨削机
- 本发明公开了一种刀片刃口磨削机，包括工作台，固定设置于工作台上方的刀片固定装置、用以调节刀片位置并实现刀片进给的进给调节装置以及磨削装置，刀片固定装置与进给调节装置共有四个自由度，可以充分实现刀片的定位和姿态的调整。刀刃...
- 陈国栋王正王振华许辉孙立宁
- 工业机器人智能化应用关键共性技术综述被引量：36
- 2021年
- "十三五"国家战略性新兴产业发展规划指出:推动基础理论研究和核心技术开发,实现类人神经计算芯片、智能机器人和智能应用系统的产业化,将人工智能新技术嵌入各领域。我国制造业正处于从数字制造向智能制造发展的阶段,工业机器人智能化应用是制造业转型升级的核心技术。首先,通过分析工业机器人在不同行业的应用情况,确定智能化升级的典型技术路线;其次,对涉及的智能感知、位姿估计、柔顺控制及运动规划等技术进行综述分析;最后,以本团队在喷涂、打磨、装配等领域取得的工业机器人智能化应用为案例,分析在人工智能技术与工业机器人应用融合过程中所取得的创新性技术成果,为我国不同行业的智能制造升级提供案例参考和技术指引。
- 孙立宁许辉王振华陈国栋
- 关键词：工业机器人智能感知位姿估计柔顺控制
- 面向人机协作的机器人视觉感知与运动规划方法研究
- 随着社会经济发展，人们对产品的定制化需求日趋旺盛，对于以需求为导向的生产制造业，最显著的变化是多品种、小批量的产品需求快速增长。于是，工业制造的生产方式亦随之改变，作为智能制造核心装备的工业机器人需要满足柔性定制作业的要...
- 许辉
- 关键词：机器人人机协作非结构环境
- 文献传递
- 一种移动机器人及其快速标定方法和系统
- 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在...
- 陈国栋程奥风王正许辉迟文政王振华孙立宁
- 文献传递
- 一种环境地图的构建方法及相关装置
- 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几...
- 陈国栋张恒王正许辉迟文正王振华孙立宁
- ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究被引量：8
- 2018年
- 针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
- 刘一鸣许辉耿长兴陈国栋
- 关键词：ROSRRT
- 一种超像素分割方法及相关设备
- 本申请公开了一种超像素分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该超像素分割方法包括：对目标图像进行初始化分割以获取目标数量个聚类块及其聚类块中心点；分别计算像素点与预设大小邻域内各聚类块中心点的特征向量的欧式距离，...
- 陈国栋苏凡王正许辉王振华孙立宁
- 文献传递
- 基于距离误差模型的工业机器人标定方法
- 本发明公开了一种基于距离误差模型的工业机器人标定方法，包括：建立机器人MDH运动学模型；齐次变换矩阵的误差；建立机器人距离误差标定模型；机器人末端实际位姿的测量；机器人各连杆几何参数误差的标定；实验验证。本发明提供的基于...
- 王振华许辉陈国栋孙荣川任子武孙立宁洪云波
- 文献传递
