钟江
- 作品数：4 被引量：0H指数：0
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 鱼雷的非线性鲁棒控制与导引
- 本文基于鱼雷水下运动的非线性变参数模型,研究其非线性鲁棒控制与导引方法。根据动量和动量矩定理推导出鱼雷六自由度运动方程,运用Fossen方法将鱼雷空间运动方程进行矢量化,并且在工程允许的范围内,把鱼雷的空间运动分解为纵向...
- 钟江
- 关键词：微分几何反馈线性化鲁棒自适应控制
- AUV侧向运动弱关联模型的稳定性分析
- 2010年
- 通过使用小参数μ刻画AUV纵向运动参数对侧向运动产生的交连耦合作用,建立了带小参数的AUV侧向运动弱关联模型。结合Lyapunov稳定性方法与向量函数理论,通过选择合适的测度对Lyapunov函数及其全导数进行估计,得到了弱关联系统μ稳定的代数条件,并且将其应用于AUV侧向运动弱关联模型,分析了小参数μ对反馈控制参数的影响。最后通过仿真实验,在选择不同反馈控制参数的情况下,验证了结论的正确性。
- 钟江李鹏波
- 投影滤波器原理在贝叶斯滤波中的应用
- 2009年
- 对于非线性滤波问题,给出一种有限维近似滤波算法。它利用统计流形上的微分几何方法,将关于概率密度的随机偏微分方程投影到有限维统计流形上,得到相关参数的有限维随机常微分方程。通过引入指数型概率密度模型,简化投影滤波算法的计算。再结合Bayes定理求解非线性系统状态的后验概率密度,最后应用于立体传感器系统的滤波问题。
- 钟江李鹏波
- 关键词：贝叶斯定理
- 高增益自适应跟踪在鱼雷深度控制中的应用
- 2010年
- 结合两种简单实用的鲁棒控制方法,对鱼雷实施深度控制。首先,在分析模型零动态稳定性的基础上,利用高增益自适应控制对俯仰角指令进行快速跟踪,并且得到姿态控制的近似线性参考模型。为了克服参考模型的不确定性,再使用滑模变结构方法对鱼雷进行定深控制。通过分析滑模控制的稳定性条件,得到了最终的深度控制策略,且仿真结果验证了结论的正确性。
- 钟江李鹏波
- 关键词：鱼雷零动态滑模控制
