闫永宝
- 作品数：22 被引量：34H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程机械工程更多>>
- 电传动车辆推进功率预算与动力电池匹配
- 2013年
- 基于轮地相互作用力模型,提出了一种新的滚动阻力数学模型,采用此数学模型,建立了包含平均坡度和平均滑转率的电传动车辆推进功率数学模型。对推进功率数学模型进行了仿真分析,与传统方法相比,该模型预算的推进功率更接近实际车辆行驶工况。以6×6混合电传动车辆为例,分析了几种比能量的动力电池组静默行驶时间与整车质量的关系,并对动力电池组的匹配选型进行了分析。研究结果为电传动车辆的功率预算、整车质量预算、动力电池组选型匹配提供了一种新的方法。
- 张豫南闫永宝颜南明王恒
- 关键词：电传动推进功率
- 一种无人地面车的轨迹跟踪控制方法被引量：2
- 2012年
- 针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位-姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明:该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。
- 李辉李年裕张豫南闫永宝
- 关键词：无人地面车
- 基于模糊控制的6×6滑动转向无人地面车辆轨迹跟踪控制算法被引量：1
- 2013年
- 针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器。为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值。通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的。
- 闫永宝张豫南张健李年裕董万里
- 关键词：模糊控制PD无人地面车辆虚拟样机
- 6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究被引量：6
- 2014年
- 针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合FuzzyPID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能,采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度。结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况,对防滑控制策略进行了仿真,仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转。
- 闫永宝张豫南颜南明
- 关键词：驱动防滑FUZZY控制平滑切换
- 基于补偿控制的无人地面车辆轨迹跟踪方法
- 2015年
- 针对无人地面车辆轨迹跟踪精度不高,鲁棒性差的问题,提出了一种基于补偿控制的算法;该算法分为运动学和动力学两部分:基于方向角调整策略的运动学控制律能确保无人地面车辆有效跟踪参考轨迹;基于PD与模型参考模糊滑模自适应控制相结合控制的动力学控制律能有效补偿建模不精确和外界扰动带来的影响;仿真结果表明:该算法能够有效跟踪参考轨迹,控制量分配合理且鲁棒性较好。
- 张豫南王恒闫永宝王志辉
- 关键词：无人地面车辆补偿控制模糊滑模
- 履带车辆全电制动系统制动器的压紧力估算研究被引量：1
- 2010年
- 提出了履带车辆全电制动系统结构框图,设计了履带车辆单侧制动方案,搭建了系统试验平台。对制动器压紧力的计算进行了数学描述,提出了利用电流和丝杠位移这两种压紧力的估算方法,通过压紧力估算试验,拟合出压紧力与电流和丝杠位移的函数表达式,经力传感器验证后,得出利用丝杠位移来估算压紧力的方法更为准确、实用,可实现全电制动系统无力传感器的压紧力闭环控制。
- 尚颖辉张豫南宁克焱闫永宝于定跃
- 关键词：履带车辆制动器
- 遥控地面无人平台控制器设计被引量：3
- 2010年
- 为了协调控制地面移动平台各功能单元,设计了一种轮式地面移动平台控制器,该平台控制系统采用上下位机控制方式实现了远程无线控制,即上位机为PC机,下位机为单片机;对控制器进行了硬件设计,采用查询判断控制标志位的方法实现信息的分流,协调控制驱动电机的运动、视频切换、电机伺服器的复位,动力电池容量检测等;制定了相关的通信协议,较好地实现了抗干扰,减少了数据误码率,并利用VC++6.0开发了上位机人机交互界面;经过初步试验,验证了该控制器的可行性。
- 张豫南闫永宝尚颖辉颜南明
- 关键词：单片机控制系统通信协议
- 多轮电驱动系统建模
- 2015年
- 以1 500 kg的6×6电驱动地面无人平台为研究对象,结合MATLAB计算软件和Recur Dyn动力学分析软件,建立了平台的联合仿真模型。利用平台的实际试验结果,验证了平台的仿真精度和有效性,为整个平台的优化设计、运动控制以及后续的拓展研究提供了一个良好的基础。
- 颜南明闫永宝孙晓雨
- 关键词：电驱动
- 六轮独立驱动滑动转向车辆运动控制算法仿真研究被引量：10
- 2013年
- 依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点,结合驱动力优化分配及操控稳定性问题,提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器,转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成。其中,速度控制器和转弯控制器根据车辆状态产生整车所需总的纵向力和转弯横摆力矩,轮胎力最优化分配控制器根据轮胎垂直载荷优化分配各个车轮所需的扭矩。仿真结果表明:垂直载荷较大的轮胎获得了较大的驱动扭矩,与平均分配算法相比,采用轮胎力最优化分配算法,轮胎负荷率降低了9.79%,提高了车辆的操控稳定性。
- 闫永宝张豫南颜南明韩宝亮
- 关键词：独立驱动
- 一种非线性无人地面车辆的轨迹跟踪控制被引量：1
- 2013年
- 针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题,以经典轨迹跟踪控制方法(Kanayama,1990)为基础,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制。在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变,同时考虑无人地面车辆的加速度限制,以解决完美速度跟踪。结果表明该方法的有效性和准确性。
- 李年裕李辉闫永宝吴中坚
- 关键词：无人地面车辆非线性
