乔晋崴
- 作品数：16 被引量：35H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程动力工程及工程热物理更多>>
- 基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计被引量：16
- 2010年
- 为提高伸缩式管道机器人的负载能力,研制一种基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人,牵引力不受限于某一固定摩擦力,可随外载荷的增大而增大。应用分析力学原理导出单向锁止机构各参数应满足的关系式,并给出可适应管径变化的凸轮轮廓设计方法,计算出移动机构系统的响应时间,提出一套系统的管道机器人设计理论方法。利用提出的设计方法研制试验样机,并在管道中成功进行一系列试验。研究成果提升了伸缩式管道机器人的负载能力与管道适应性,完善了基于自锁原理伸缩式管道机器人的设计理论。
- 乔晋崴尚建忠陈循罗自荣
- 关键词：牵引力
- 基于自主锁止机理的管内机器人机构设计与特性研究
- 随着现代化工业技术的发展，各种粗细不均、蜿蜒迂回的管路大量存在于石油化工、制冷、核发电与居民日常生活等领域。管内机器人研究技术的发展为管道内部的检测与维修提供了新的途径。虽然管内机器人领域已有许多研究成果，但在现实复杂的...
- 乔晋崴
- 关键词：管内机器人解耦设计
- 文献传递
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承...
- 尚建忠罗自荣徐小军杨军宏黑沫王卓乔晋崴
- 文献传递
- 管道机器人支撑臂小角度展开过程建模与分析被引量：5
- 2008年
- 以管道机器人为对象,设计了一种用于其适应管径变化的支撑臂,针对该支撑臂机构存在的奇异性(又称死点)和启动力大的问题,提出了斜面-滚轮结构的设计。该设计通过在连杆和推杆分别设计一段斜面和滚轮,将机构的展开过程分为两个阶段,解决了奇异性的问题,同时极大减小了机构在小角度展开时所需推力,解决了启动力大的问题。论文对设计的机构展开过程进行了建模和分析,并在MSC.ADAMS上进行了运动仿真,与无斜面-滚轮设计的四杆机构进行比较,验证了设计的可行性和优越性。
- 张详坡尚建忠罗自荣乔晋崴杨军宏
- 关键词：管道机器人四杆机构奇异性ADAMS仿真
- 一种伸缩式油井管道机器人超高压动密封设计被引量：6
- 2009年
- 以自行研制的一种用于水平井检测的伸缩式油井管道机器人为对象,研究了其在充满高温(约150℃)高压(约60 MPa)腐蚀性污油的管道内工作时的动密封问题,采用高耐压高性能的车氏超高压组合密封方案,对机器人关键部件的密封结构进行了设计。初步的实践证明该设计能够达到很好的密封效果,解决了伸缩式油井管道机器人在水平井工作时的超高压动密封问题。
- 张详坡尚建忠罗自荣乔晋崴
- 一种管道机器人电磁离合器的设计被引量：2
- 2010年
- 针对管道检测作业安全性问题,研制了一种确保管道机器人可安全退出管道的电磁离合器。该离合器直径Φ42mm,长220mm,动作行程10mm,结构紧凑,可传递较大转矩。详细介绍了电磁离合器机构及其工作原理,分析计算了磁路与线圈发热量,应用拉格朗日-麦克斯韦方程推导出了该机构吸引力关于气隙长度的关系式,并通过有限元仿真软件对理论计算结果进行验证,对挡铁长度进行优化,最终依据理论结果研制了试验样机。
- 乔晋崴尚建忠陈循罗自荣
- 关键词：电磁离合器管道机器人安全性
- 凸轮式管道机器人运动机构
- 本发明公开了一种凸轮式管道机器人运动机构，包括圆筒支架，所述圆筒支架上安装有沿圆周方向等间距布置的三组平行四边形四杆机构和驱动三组平行四边形四杆机构展开或收拢的驱动机构，各平行四边形四杆机构包括两件摇杆和连接于两件摇杆之...
- 尚建忠罗自荣乔晋崴杨军宏张详坡
- 文献传递
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承...
- 尚建忠罗自荣徐小军杨军宏黑沫王卓乔晋崴
- 文献传递
- 电磁楔型微小管道机器人
- 本实用新型公开了一种电磁楔型微小管道机器人，包括伸缩机构和两件支承机构，所述伸缩机构的两端分别与一支承机构相连，所述支承机构包括纺锤形基体、永磁铁楔型滑块和线圈载体，所述纺锤形基体由中间线圈载体和位于中间线圈载体两端的锥...
- 尚建忠罗自荣乔晋崴杨军宏张详坡谢惠详
- 文献传递
- 凸轮式管道机器人运动机构
- 本实用新型公开了一种凸轮式管道机器人运动机构，包括圆筒支架，所述圆筒支架上安装有沿圆周方向等间距布置的三组平行四边形四杆机构和驱动三组平行四边形四杆机构展开或收拢的驱动机构，各平行四边形四杆机构包括两件摇杆和连接于两件摇...
- 尚建忠罗自荣乔晋崴杨军宏张详坡
- 文献传递
