唐卫星
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 基于并联机构铣床工作台的设计被引量：1
- 2007年
- 基于并联机器人机构的运动输出理论,考虑结构的对称性和解耦性,构造出一种新型的具有二平移一转动的三自由度并联机器人机构,给出了机构的运动学反解模型,并用Matlab计算出其位置正解.以图解形式描绘该机构的可达工作空间,找出影响定姿态工作空间的因素,并提供了该机构在铣床上的具体应用实例.该机构良好的对称性和解耦性,为系统控制带来了方便.
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- 关键词：并联机构单开链运动学反解
- 3T-2R五自由度并联机构的型综合被引量：7
- 2007年
- 基于单开链单元的并联机构结构组成原理,提出了一些三平移两转动五自由度(3T-2R 5-DOF)的新的单开链。使用拓扑结构的设计原理和方法,全面综合了3T-2R 5-DOF并联机构的机型,得出了一些新机型。所有机型都满足主动副配置在静平台上的要求,便于控制。分析了机型的主动副的配置及其耦合度等基本特征,通过ADAMS软件验证了机型的正确性,并将研究结果列于表中。这些机型具有更强的实用性,它们为三平移两转动机型的优选提供了参考依据。
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- 关键词：并联机构单开链型综合耦合度
