张振宇
- 作品数：18 被引量：18H指数：3
- 供职机构：山东科技大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程天文地球更多>>
- 基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法被引量：4
- 2023年
- 针对工业机器人的碰撞检测问题,提出一种基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法。采用基于惩罚函数的自适应遗传算法计算动力学参数辨识中的最优激励轨迹;采用自适应学习率的单层神经网络实现机器人动力学参数辨识,得到机器人动力学模型;利用该动力学模型和工业机器人自身携带传感器及驱动电流信号等计算预测力矩和实际力矩的力矩偏差,对力矩偏差进行向后一阶差分和向后二阶差分,从而将工业机器人碰撞区分为有意碰撞和无意碰撞,实现机器人碰撞检测并触发相应的避撞机制,避免造成设备及人员损坏。用6R工业机器人进行实物碰撞检测验证,实验结果表明碰撞检测算法能够有效区分无碰撞、无意碰撞和有意碰撞,提高了工业机器人协同作业的安全性。
- 张振宇钟佩思钟佩思张超张超孙钰雁
- 关键词：碰撞检测参数辨识差分
- 工程动载作用下锚杆与围岩相互作用数值模拟研究
- 巷道是煤矿井下生产的脉络，锚杆由于经济、加固效果显著成为巷道主要的支护方式。但在实际生产中，工程动载扰动容易引起巷道的失稳。 论文基于数值模拟软件FLAC/FLAC3D，首先研究了动力学开挖人工边界的两种处理方法，对比...
- 张振宇
- 关键词：巷道开挖锚杆支护围岩稳定性
- 基于双层自适应遗传算法的机器人参数辨识被引量：8
- 2022年
- 激励轨迹的选取和优化是机器人动力学参数辨识的重要基础。为了提高机器人动力学参数的辨识精度,以SCARA机器人为研究对象,设计了基于双层自适应遗传算法的机器人激励轨迹优化方案。运用Newton-Euler法建立了机器人的动力学模型,并对机器人的动力学模型进行线性分离,得到了机器人的最小惯性参数集和对应的观测矩阵。分析机器人的参数辨识方程,确定了观测矩阵条件数最小的优化目标。针对传统遗传算法进行改进,提出了双层自适应机制,提升了算法的全局搜索能力和搜索效率。最后利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真实验,使用递推最小二乘法计算机器人的最小惯性参数集。实验结果表明,使用改进的双层自适应遗传算法得到的激励轨迹可以保证机器人动力学参数的辨识精度。
- 钟佩思刘金铭吕文浩张振宇宋庆军
- 关键词：SCARA机器人遗传算法递推最小二乘法
- 一种高压线路除冰装置
- 一种高压线路除冰装置，属于高压线路除冰设备技术领域。是由上支架、中央控制系统、热风生成系统、热风除冰系统、冰刀除冰系统、探测系统、下支架、U形轮、固定装置和动力电动机组成，在动力电动机作用下，高压线路除冰装置沿高压线路前...
- 张振宇赵栋章俊伟张振萌
- 文献传递
- 一种与Type c插头结合的可充电有线蓝牙耳机
- 本实用新型提供了一种与Type c插头结合的可充电有线蓝牙耳机，属于耳机设备领域，由耳机头、耳机座和Type c‑Micro usb数据线组成。本实用新型可以实现蓝牙耳机与有线耳机的相互转换；采用Type c‑Micro...
- 钟佩思吕文浩张振宇潘建全周忠臣
- 文献传递
- 一种危险化学品带有定期排气机构的储存罐
- 本实用新型公开了一种危险化学品带有定期排气机构的储存罐，包括储存罐本体和排气机构，排气机构安装在储存罐本体的一侧，当内部气压过大时，气体将会冲开密封盖进行排气，当气体排出后，密封盖将下落通过吸铁石吸紧铁片，使密封盖紧贴出...
- 钟佩思张浩张宏杰吕文浩张振宇
- 文献传递
- 双工业机器人不同约束下协同运动轨迹规划被引量：1
- 2023年
- 针对双工业机器人协作过程中的轨迹规划问题,对IRB200机器人进行建模,并求解机器人的正逆运动学。结合求解的正逆运动学提出紧约束下耦合运动和松约束下叠加运动算法。紧约束将机器人末端执行器之间建立不变的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生耦合运动;松约束将机器人末端执行器之间建立随时间变化的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生叠加运动。最终在MATLAB中分别进行协同搬运、协同绘制“铜钱”仿真实验验证算法,从姿态图、轨迹图及从机器人理论位置和实际位置对比能够看出,在不考虑机械误差、标定误差及机器人制造误差的情况下能够满足相关任务要求,实现从机器轨迹的自适应规划,避免对双工业机器人分别进行轨迹规划。
- 张振宇钟佩思钟佩思刘梅刘梅
- 关键词：MATLAB
- 一种傅里叶级数合成实验装置
- 本实用新型公开了一种傅里叶级数合成实验装置，其包括控制单元、信号发生电路、信号处理电路以及信号合成电路。其中，信号发生电路至少有四路，每路信号发生电路用于产生一路正弦波信号；控制单元与各路信号发生电路分别相连；信号处理电...
- 贾垂邦苗永平刘维慧张振宇唐雨桐李洪亮
- 文献传递
- 一种可以实现蓝牙耳机与有线耳机相互转化的耳机结构
- 本实用新型提供了一种可以实现蓝牙耳机与有线耳机相互转化的耳机结构，属于耳机设备领域，由耳机头、蓝牙结构和耳机线组成。本实用新型的耳机头与耳机线连接，构成有线耳机，耳机头与蓝牙结构连接，构成无线蓝牙耳机；耳机头可拆卸，用户...
- 吕文浩卢方旭张振宇周忠臣
- 文献传递
- 基于空间多面体异点投影的机器人基坐标标定被引量：2
- 2022年
- 针对不同类型、不同位置的工业机器人基坐标标定问题,提出一种基于空间多面体异点投影基坐标标定方法。所提出基坐标标定方法借助设计的标定台,分别获取主从工业机器人在空间中不同标定点的关节角度信息,将标定点与基坐标原点在空间中构建多空间多面体,并将空间多面体向主工业机器人所在的X-Y、X-Z和Y-Z面进行投影,根据投影图形获得远距离及不同类型工业机器人之间位姿变换矩阵。通过引入高斯白噪声误差模拟实际误差,结合理论分析及MATLAB软件进行仿真实验。实验结果表明改进后的基坐标标定方法具有极高的准确性、稳定性和标定精度。
- 钟佩思张振宇刘梅刘梅张超张超
- 关键词：高斯白噪声MATLAB
