张耀欣
- 作品数：8 被引量：23H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 平面二自由度冗余驱动并联机构的最优运动控制及其仿真被引量：16
- 2005年
- 以平面二自由度冗余驱动并联机构为研究平台,对机构的高速高精度的最优运动控制进行了研究。首先建立了并联机构的动力学模型,然后以包含有误差和控制量的二次正定函数的性能指标进行最优控制器设计。对单纯点到点控制方式下的最优参数设计问题进行了设计与分析。为了解决点到点运动控制时运动速度较低的问题,采用了插补策略。通过计算机仿真,研究了利用插补点数目进行高速和高精度的轨迹跟踪控制的设计问题,并对比分析了各参数对提高精度和快速响应的影响及其关系。
- 张耀欣丛爽
- 关键词：并联机构最优控制LQR冗余驱动仿真
- DSP控制卡在高速数控雕铣机中的研究实现被引量：2
- 2006年
- 分析了传统数控雕铣机运动控制系统的缺陷,针对基于DSP+FPGA运动控制卡的特点,开发了一种高速度、高精度、高效率和高可靠性的数控雕铣机运动控制系统。同时将伺服驱动脉冲发生模块、码盘反馈信号处理模块、插补命令FIFO缓冲区、辅助命令FIFO缓冲区、状态缓冲区、DSP外部扩展存储区都集成在一块FPGA芯片上,这样大大地减少了外围电路的设计工作量,并增强了系统的可靠性和稳定性。该系统已成功应用于8.5kW四轴数控雕铣机控制系统中,并且应用效果达到了设计目标。
- 黄迎华方凯张耀欣
- 关键词：数字信号处理器现场可编程门阵列运动控制卡PCI总线雕铣机
- 基于粒子群算法的并联机器人运动学参数完全自标定
- 以闭链约束方程为基础，建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型，在此模型基础上。利用粒子群算法实现了平面二自由度并联机器人所有12个运动学参数的标定。首先通过仿真实验，验证了在不需任何假定条件的情况下，能够得到高精度...
- 冯春时丛爽张耀欣尚伟伟
- 关键词：并联机器人运动学粒子群算法全局优化
- 文献传递
- 线性矩阵不等式在并联机构中的应用被引量：1
- 2005年
- 线性矩阵不等式(LMI)是一种数学工具,常用来描述约束条件。将LMI应用于并联机构的分析与设计中,分别从奇异性,工作空间,灵巧度,刚度,最优控制等几个方面,用LMI来处理并联机构中的约束条件并以此为基础将并联机构的分析与设计以及控制问题转化为基于LMI的优化问题来解决。
- 丛爽张耀欣
- 关键词：并联机构LMI灵巧度刚度最优控制
- 并联机构系统的控制策略研究
- 本文基于并联机构自身的特点,从建立模型入手,指出了并联机构根据建模时的不同考虑而出现的运动学控制和动力学控制,同时讨论了并联机构的优点及其控制过程中的难点.从控制的角度,根据使用的模型不同,对实际中常用的几种控制策略进行...
- 丛爽张耀欣
- 关键词：并联机构运动学控制动力学控制控制策略
- 平面二自由度并联机器人运动学参数的快速估计方法被引量：2
- 2007年
- 以闭链约束方程为基础,建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型,并进一步提出了基于两步迭代的运动学参数校准方法.通过先估计被动关节角度误差和运动学参数误差,实现了对并联机器人运动学参数的估计.该方法通过对并联机器人12个运动学参数的校准仿真实验,对所提参数估计方法进行了验证,得到了准确的参数估计结果.
- 张耀欣丛爽
- 关键词：并联机器人运动学参数估计
- 高性能平面二自由度并联机器人研究
- 作为一种先进的生产工具，机器人已经被广泛应用于多个领域。利用机器人不仅能够完成大量简单重复性工作，而且可以完成许多以前必须通过人工才能完成的复杂工作，在提高效率的同时改善了质量。但传统的串联机器人存在关节误差累积效应、末...
- 张耀欣
- 关键词：机器人灵巧度运动学标定摩擦力补偿多轴运动控制器
- 文献传递
- 平面2自由度冗余驱动并联机构最优控制被引量：4
- 2006年
- 以平面2自由度冗余驱动并联机构为研究对象,推导了该对象的动力学模型,提出了基于该机构动力学模型的最优控制器,详细给出了最优控制器的设计过程。对机构在典型的PD控制器以及所提出的最优控制器下的点到点运动控制进行了仿真实验,同时以机构末端执行器的位置误差、速度误差为被控变量,对比分析了它们的控制精度。实验证明,最优控制能够进一步减小机构在运动中的位置误差和速度误差,提高机构运动精度,获得更好的位置、速度跟踪性能。
- 尚伟伟丛爽张耀欣
- 关键词：并联机构冗余驱动PD控制最优控制
