2024年8月31日
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徐元
作品数:
138
被引量:43
H指数:4
供职机构:
济南大学
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相关领域:
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合作作者
赵钦君
济南大学
陈熙源
东南大学仪器科学与工程学院
程金
济南大学
申涛
济南大学自动化与电气工程学院
张勇
济南大学
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2011
1篇
2010
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138
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采用LS-SVM辅助EKF滤波方法的分布式无缝紧组合导航方法及系统
本发明公开了一种采用LS‑SVM辅助EKF滤波方法的分布式无缝紧组合导航方法及系统,包括:将INS和UWB分别测量的参考节点与目标节点之间的距离的平方做差,作为局部滤波器的观测量;通过局部滤波器得到目标节点的局部预估,主...
徐元
申涛
韩春艳
赵钦君
王丕涛
文献传递
一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法
本发明公开了一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法,包括:将整个导航方法分为培训和预估两个阶段,在UWB信号正常的情况下,将AHRS采集到的位置和速度信息与UWB采集到的位置和速度信息的差值作为主数据融合...
徐元
张勇
赵钦君
程金
张勤
马超
一种WSN/MINS高精度实时组合导航信息融合方法
一种WSN/MINS高精度实时组合导航信息融合方法,属于复杂环境下组合定位技术领域。该方法通过在密闭复杂环境下自主搭建无线定位网络,采用LS-SVM方法对MINS导航系统的导航误差模型进行训练,在MINS导航系统离开培训...
陈熙源
徐元
文献传递
基于扩展卡尔曼滤波器的INS/WSN无偏紧组合方法(英文)
被引量:3
2012年
为了减少传统组合导航方法中舍去泰勒展开式的高次项对导航精度的影响,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的INS/WSN无偏紧组合方法。这种方法采用INS在本地相对坐标系的位置和速度误差作为系统变量,观测方程中未知节点理想的位置和速度被INS测量得到的位置和速度与其预估误差的差值替代。仿真结果显示,本文提出的方法平均位置误差比松组合方法降低20%左右,平均速度误差比松组合方法降低80%左右。
徐元
陈熙源
李庆华
关键词:
惯性导航系统
无线传感器网络
扩展卡尔曼滤波
一种n节拖挂式移动机器人反向运动时的方向角控制方法
本发明的n节拖挂式移动机器人反向运动时的方向角控制方法,拖挂式移动机器人由一牵引车和后端的n节拖车组成,其特征在于,由最后一节拖车开始,根据后面拖车的参考夹角和跟踪误差满足运动稳定性的条件,推导出前面拖车的参考夹角的大小...
程金
王滨
赵钦君
徐元
文献传递
基于INS/WSN组合导航的关键技术研究
随着计算机技术、信息技术、通讯技术、微电子技术和机器人技术的飞速发展,针对智能移动机器人技术的研究与应用取得了长足的进步,使其在许多场合被寄予了替代人类自动执行某些日常性与危险性任务的厚望。机器人的导航与定位作为实现机器...
徐元
关键词:
惯性导航系统
数据融合算法
卡尔曼滤波算法
文献传递
一种INS辅助的室内移动机器人无线定位方法
本发明公开了一种INS辅助的室内移动机器人无线定位方法,属于机器人无线定位技术领域。该定位方法分为培训阶段和预估阶段两部分。培训阶段是在本地相对坐标系中将INS(惯性导航系统)、WSN(无线传感器网络)进行集成。通过扩展...
陈熙源
李庆华
徐元
高金鹏
申冲
文献传递
一种焓差实验室湿度控制系统
本实用新型公开了一种焓差实验室湿度控制系统,实现了对焓差实验室湿度的准确控制。该系统所述湿度检测装置包括用于检测干球温度的第一温度传感器和用于检测湿球温度的第二温度传感器,所述第一温度传感器和第二温度传感器分别与变送器的...
李曼曼
申涛
魏军
徐元
王丕涛
文献传递
基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法
本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法,包括:参考系统码盘和固定于码盘的AHRS;行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器;足部AHRS与肩部电子罗盘连接,参考系统、足部AHRS和肩...
徐元
张勇
程金
赵钦君
张勤
用于WSN/INS组合导航的多级非线性滤波器的控制方法
一种用于WSN/INS组合导航的多级非线性滤波器的控制方法,属于多传感器数据融合领域。本发明是在WSN/INS组合导航模型中使用两组滤波器。一组滤波器(滤波器1)对WSN测量的载体在两个方向(东向和北向)的位置和速度做预...
陈熙源
徐元
李庆华
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