段海庆
- 作品数：5 被引量：38H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
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- 基于反步自适应神经网络的船舶航迹控制被引量：13
- 2012年
- 针对欠驱动船舶在稳定航速条件下轨迹跟踪问题,提出了一种基于自适应神经网络与反步法相结合的控制算法.该算法将实际的欠驱动船舶视为模型完全未知的非线性系统,利用神经网络的函数逼近特性实现控制器中非线性部分的在线估计,采用同时调整输入层-隐层、隐层-输出层间的权值阵的方法进行神经网络权值调整.通过选取积分型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真实验表明该控制策略具有良好的跟踪特性,可以实现对期望航迹的精确跟踪.
- 段海庆朱齐丹
- 关键词：船舶航迹控制反步法神经网络自适应神经网络
- 基于神经网络的欠驱动水下机器人地形跟踪控制被引量：8
- 2012年
- 为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种自适应神经网络控制器.采用径向基神经网络估计时变水动力阻尼引起的AUV模型不确定部分和外界海流干扰,设计自适应学习律来实现神经网络权值的最优估计.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了跟踪控制系统的稳定性,设计的控制器可以使闭环误差系统渐近稳定且系统状态有界.仿真实验中选择实际测量得到的期望随机真实地形进行跟踪实验,并且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差.结果表明,该控制方法可以有效地降低模型非线性和不确定性引起的扰动,具有较高的跟踪精度,满足实际工程需求.
- 段海庆贾鹤鸣周佳加杨鑫
- 关键词：神经网络李雅普诺夫稳定性
- 基于ATmega8的多路任意波形信号发生器的研制被引量：1
- 2005年
- 介绍了AVR单片机中ATmega系列的特点.采用该系列中的ATmega8芯片作为CPU,通过控制D/A芯片MAX5253设计了函数信号发生器的方案.该信号发生器可实现多路任意波形的输出,可以作为需要多路不同波形信号输入的设备(如心电监护仪)的信号源.
- 吕晓龙蒋学程段海庆
- 关键词：信号发生器ATMEGA8单片机
- 基于神经网络反步法的移动机器人路径跟踪控制被引量：15
- 2014年
- 为实现非完整轮式机器人的路径跟踪控制,设计基于反馈增益的反步法控制器,通过控制器参数设计消除了机器人动态误差模型中的部分非线性项,采用神经网络对模型不确定项进行补偿,并利用自适应鲁棒控制器在线补偿神经网络的估计误差,优化了神经网络的学习性能。仿真结果表明:设计的控制器参数易于调节,可实现轮式移动机器人对任意曲线路径的精确跟踪。
- 贾鹤鸣宋文龙陈子印杨鑫段海庆
- 关键词：轮式移动机器人路径跟踪控制神经网络反步法
- 船舶直线控制反步自适应神经网络算法被引量：2
- 2012年
- 为了解决控制模型完全未知情况下非线性系统的控制问题,该文以船舶航向为控制对象,研究了径向基神经网络(RBFNN)方法。建立参数不确定的船舶运动的三阶非线性模型,针对系统的参数的不确定问题,提出了基于RBFNN估计的控制设计策略。利用神经网络对非线性参数不确定性进行了在线估计,然后利用反步法进行了控制器设计。RBFNN方法对于非线性系统提供了一种有效的解决方法,仿真结果证明了该方法的有效性。
- 段海庆孙宏放
- 关键词：船舶航向控制反步法径向基神经网络非线性系统
