汪明
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
- 发文基金：浙江省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 改进扩展卡尔曼滤波算法在智能足球机器人比赛中的应用被引量：6
- 2012年
- 为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响,在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型,通过仿真实验给出了小球运动状态的预测轨迹。实验结果表明,改进后的EKF算法可以有效地解决以往算法在高度非线性化区域的不稳定性等问题,同时改进后的算法提高了系统实时性,算法易于实现且预测效果较好。
- 赵晓汪明李晓明
- 关键词：足球机器人决策子系统卡尔曼滤波算法状态估计
- 基于FPGA的小型足球机器人运动控制系统的设计
- 足球机器人比赛是一个高实时性、高动态特性的环境，在比赛中足球机器人必须具备高度的机动性和灵活性。因此，一个良好的控制系统是对于足球机器人来说非常重要的，足球机器人要能实现快速前进、后退、转角、停车等基本动作，要具备控球、...
- 汪明
- 关键词：FPGA足球机器人运动控制
- 文献传递
- 基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计被引量：2
- 2011年
- 以小型组足球机器人为研究对象,采用现场可编程门阵列(FPGA)作为小型足球机器人的主控制器,代替了传统的用单片机或DSP作为足球机器人主控制器的设计方法。针对小型足球机器人在比赛中通信不理想,抗干扰能力较差等问题,提出了一种机器人小车上的无线通信系统设计方案,使用FPGA模块和PTR4000无线通信芯片来设计无线通信子系统的接收模块,包括通信系统发射和接收模块的硬件电路设计及软件实现。研究结果表明,该系统具有很高的可靠性和稳定性,且集成度高,抗干扰能力强,易于实现。
- 汪明赵晓李晓明
- 关键词：足球机器人现场可编程门阵列无线通信
- 基于FPGA的嵌入式CAN通信卡的设计被引量：5
- 2010年
- 为了实现CAN通信的嵌入式应用,满足模块化设计的需要,提出了一种基于FPGA的嵌入式CAN通信卡的设计方法。介绍了该系统的硬件组成、芯片选择和工作原理,以FPGA嵌入的32位软核处理器Nios Ⅱ作为主控芯片,内嵌的双口RAM作为节点控制器与嵌入式CAN通信卡的通信接口,选择CAN控制器SJA1000和收发器PCA82C250作为CAN通信芯片。给出了其硬、软件的设计思路和实现方法,并给出了实验测试的结果。实验结果表明,该设计完全满足CAN通信嵌入式应用的要求,并具有良好的实时性和高速通信的特点。
- 李明雄汪明李晓明
- 关键词：现场可编程门阵列双口RAM嵌入式应用
