龚小谨
- 作品数：77 被引量：121H指数：6
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪被引量：24
- 2012年
- 为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得到的道边信息将原始激光雷达数据的感兴趣区域转化为栅格地图,在地图上采用区域标记和模板匹配的方法进行聚类和特征提取,检测得到盒子模型的障碍物,并进行障碍物跟踪.为了避免在多障碍物的情况下出现虚警和漏检,基于多假设跟踪数据关联和卡尔曼滤波来跟踪连续多帧的障碍物.本算法在自主车平台上能够以每帧100ms实现准确、稳定地检测和跟踪.
- 杨飞朱株龚小谨刘济林
- 关键词：栅格地图障碍物检测多假设跟踪卡尔曼滤波
- 基于不确定性分析的视觉里程计优化被引量：1
- 2012年
- 通过推导视觉里程计中运动参数估计的不确定度,分析了视觉里程计的定位精度.采用矩阵扰动理论,准确计算了基于最小二乘法运动估计算法给出的6个自由度运动参数估计的不确定性,此方法的计算复杂度为O(1).采用扩展卡尔曼滤波器对视觉里程计和惯性测量单元数据进行融合优化,获得了更加准确的机器人定位和姿态信息.融合实验结果表明,融合后的闭合误差比单一的视觉里程计闭合误差减少近49.5%.
- 欧阳柳徐进龚小谨刘济林
- 关键词：视觉里程计四元数
- 一种基于多项式投影模型的长焦相机标定方法
- 本发明公开了一种基于多项式投影模型的长焦相机标定方法。现有的方法多采用正交投影模型，对焦距参数限定较大，可适用范围窄。本发明采用一种新的投影模型来描述长焦相机的投影过程，将图像上的点转化到球面上，根据直线在球面上的投影性...
- 龚小谨林颖刘济林
- 文献传递
- 基于水平集的火焰分割
- 基于视觉的自主火灾检测在火灾预警方面有很重要的应用价值。该文提出了一种基于水平集的火灾检测方法,通过准确分割图像中的火焰部分来识别火灾。该方法将火灾方而的特定信息集成到水平集框架中:首先得到火灾的概率观测模型,然后通过考...
- 江文婷龚小谨刘济林
- 关键词：火灾检测水平集
- 文献传递
- 一种基于多模态对比学习的深度特权语义分割方法
- 本发明公开了一种基于多模态对比学习的深度特权语义分割方法。采集RGB图像和深度图像并与类别共同构成训练集，建立均包含语义分割基础网络和投影模块的RGB分支和深度分支；用逐像素交叉熵损失监督训练两个语义分割基础网络；用跨模...
- 柯丹宁龚小谨
- 文献传递
- 基于增量计算的大规模场景致密语义地图构建被引量：2
- 2016年
- 为了准确而高效地进行大规模场景理解,提出基于增量计算的条件随机场下的大规模场景致密语义地图构建方法.该方法利用双目视觉估算相机运动轨迹,根据图像序列语义标注结果构建语义地图.递增的语义地图的构建过程是关键,需要检测致密化处理后的输入帧相较于前一帧的新增体素,对新增体素内部三维点过分割成超体素,利用前后多帧的标注结果指导超体素的标注,如此逐帧地将新增体素融合到语义地图中.该方法将时序上的先验信息作为条件随机场中的数据项,依据超体素的邻接关系定义平滑项,利用图割法求解新增超体素的标签.实验表明,该方法能够获取准确的大规模语义地图,有效减少对冗余点的处理,改善图像上的标注结果.
- 江文婷龚小谨刘济林
- 关键词：条件随机场
- 一种基于显著性指导的词典学习的弱监督图像解析方法
- 本发明公开了一种基于显著性指导的词典学习的弱监督图像解析方法。获得图像集及其图像级标签，对每幅图像进行超像素分割，对每个超像素提取多维特征，组合形成特征矩阵；对每幅图像进行显著性检测，得到每个超像素的平均显著值；同时定义...
- 赖百胜龚小谨江文婷
- 文献传递
- 月球车巡视探测的双目视觉里程算法与实验研究被引量：16
- 2011年
- 月球车在月面巡视的移动距离测量是实现安全有效探测的重要保障.基于视觉里程计的定位方法是解决月面滑移,提高行驶里程推算精度的有效方法,对月球车实现高精度定位具有重要意义.本文对双目视觉里程算法的设计及实现技术进行了深入研究,并对基于不同特征提取算法的视觉里程定位方法进行了实验验证,通过与高精度全站仪数据比较,验证了算法的测量精度和有效性.
- 吴伟仁王大轶邢琰龚小谨刘济林
- 关键词：月球车视觉里程计导航定位
- 一种基于正负样本均衡的弱监督目标检测方法
- 本发明公开了一种基于正负样本均衡的弱监督目标检测方法。采集需要进行目标检测的场景图像，场景图像对应有标签，主要由场景图像和对应的标签组成训练集；将训练集输入筛选目标候选框模块，筛选目标候选框模块输出场景图像对应的初始目标...
- 阮颖颖龚小谨
- 中文文本自动校对中的语法错误检查被引量：17
- 2003年
- 文章将中文文本的语法错误分为搭配错误和与句型成分相关的错误两大类。分别采用模式匹配的方法和基于句型成分分析的进行检查,这两种方法的结合,可以同时考虑局部和全局的语法限制信息,并且降低了语法检查的复杂度。通过对实验结果的分析和评测,证明文章所述的方法是可行的。
- 龚小谨罗振声骆卫华
- 关键词：语法错误
