翁浚
- 作品数：32 被引量：159H指数：8
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- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 陀螺时间不同步误差对姿态解算的影响分析
- 2015年
- 由于采样电路延迟、陀螺频率特性等原因,使得惯性测量组件中三轴陀螺输出呈现不同步的现象。文中从姿态解算方程出发,分析推导了当载体两个轴向存在不同输入相角的正弦晃动时,时间不同步误差对姿态解算影响大小,指出当输入相角分别为正交和同相时,影响达到最小和最大。分析了0~100 Hz振动环境下,陀螺时间不同步误差的影响特性,并对惯性测量组件的设计环节提出了相应改进意见。
- 翁浚秦永元张强刘镇波
- 关键词：姿态解算圆锥运动频率特性
- 单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法
- 本发明涉及一种单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法，采用惯性凝固粗对准方法对陀螺和加速度计采样数据进行实时处理，求解初始时刻的姿态矩阵，在此过程中每1s同步压缩存储关键数据；待粗对准结束后利用存储数据进行回溯卡尔曼滤波精...
- 付强文李四海刘洋沈彦超严恭敏秦永元翁浚崔潇
- 文献传递
- 一种无误差的捷联惯导数值更新方法
- 本发明公开了一种无误差的捷联惯导数值更新方法，涉及捷联惯导技术领域，根据捷联惯导的姿态阵、速度和位置微分方程，直接采用泰勒级数展开方法，给出了全套捷联惯导更新数值方法，在陀螺输出角速度和加速度计输出比力满足多项式形式假设...
- 严恭敏杨小康翁浚付强文秦永元
- 文献传递
- 捷联惯导系统内杆臂补偿方法及试验验证被引量：20
- 2012年
- 在实际捷联惯组中,三只加速度计的比力测量对应于不同的点位置,如果直接作为捷联惯导算法的输入,角运动条件下会引起导航误差。对于加速度计非正交安装情形,在常规静态标定模型基础上,推导了考虑内杆臂效应后的动态标定模型。以导航速度为观测量,建立了加计组合内杆臂补偿的一般模型方程。针对激光捷联惯性组合,设计了简便的试验方法用于辨识内杆臂参数,高强度的摇摆试验表明内杆臂补偿有效地提高了导航精度,速度误差降低达77%以上。
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- 关键词：捷联惯导系统摇摆试验
- 一种SINS任意失准角无奇异快速传递对准方法
- 本发明提供了一种SINS任意失准角无奇异快速传递对准方法，属于惯性导航技术领域，包括：利用主、子惯导系统陀螺仪输出分别跟踪主、子惯导相对惯性空间的姿态变化矩阵<Image file="DDA000175025337000...
- 严恭敏杨小康翁浚付强文秦永元
- 文献传递
- 单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法
- 本发明涉及一种单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法，采用惯性凝固粗对准方法对陀螺和加速度计采样数据进行实时处理，求解初始时刻的姿态矩阵，在此过程中每1s同步压缩存储关键数据；待粗对准结束后利用存储数据进行回溯卡尔曼滤波精...
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- 车辆运动约束在SINS/OD系统故障检测中的应用被引量：10
- 2013年
- 为了提高捷联惯导系统与里程计组合导航系统在里程计发生故障后的导航性能,在传统的故障检测算法的基础上,考虑了车辆运动约束条件在陆地导航系统中的特点,设计了两层基于残差的卡方故障检测算法,推导了在里程计故障后的车辆约束量测构造与滤波方案。采用传统单层与两层故障检测算法对80 km的车载导航数据进行了处理,试验证明,传统单层算法在里程计出现时长为2000 s的输出故障后,定位无法再次收敛。两层故障检测算法在里程计出现故障后能够顺利完成导航任务,里程计故障期间位置导航精度与无故障时相比仅相差2 m,提高了里程计发生故障后的导航性能。
- 翁浚成研秦永元严恭敏
- 关键词：捷联惯导系统
- 舰船升沉测量方法及其测量系统
- 本发明公开了舰船升沉测量方法及其测量系统，涉及舰船运动测量技术领域。所述测量方法使用基于互补方法设计的与低通滤波器互补的高通滤波器，达到了无时延高通滤波的效果。并对舰船的加速度进行三次高通滤波和两次积分获得舰船的升沉位移...
- 严恭敏苏幸君翁浚秦永元付强文
- 文献传递
- 捷联惯导中求解圆锥误差系数的通用算法被引量：6
- 2017年
- 在捷联惯导姿态更新算法中,针对传统的由等效旋转矢量微分方程求解多子样优化圆锥误差补偿系数的推导过程比较繁琐的问题,提出了一种新的计算任意子样数优化圆锥误差补偿系数的数值算法。在圆锥角运动条件下,新算法对角速度和角增量三角函数作泰勒级数展开,再根据圆锥误差积分和不同子样角增量叉乘计算过程中的多项式系数向量叉乘特点,将叉乘运算转化为多项式系数的卷积运算,新算法易于软件编程实现。最后,通过仿真计算给出了所有共计21种1~6子样优化圆锥误差补偿系数及相应的算法漂移。
- 严恭敏杨小康翁浚秦永元
- 关键词：数值解
- 基于外定位阻尼的捷联惯导算法设计被引量：1
- 2011年
- 传统外阻尼惯导系统以外速度作为辅助参考,但在仅能提供外定位参考的条件下,为了避免由定位信号差分求取速度时造成噪声放大负面效应,推导了基于定位误差的罗经初始对准算法,并将它与捷联惯导姿态解算相结合,得到定位阻尼捷联惯导算法。该算法具有计算量小和稳定性好等优点,但与Kalman滤波组合导航相比,也有它自己的应用条件并存在一些不足之处。最后,利用GPS定位和激光捷联惯导系统进行了车载试验,验证了所提算法的有效性。
- 严恭敏郭鹍翁浚白亮
- 关键词：捷联惯导系统
