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董九志

作品数：7 被引量：3H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：中国博士后科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 2篇学位论文
  • 1篇期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 4篇手术
  • 4篇手术机
  • 4篇手术机器人
  • 4篇内镜
  • 4篇内镜操作
  • 4篇机器人
  • 3篇穿刺
  • 3篇穿刺孔
  • 2篇电机
  • 2篇电机驱动
  • 2篇电机驱动器
  • 2篇电机拖动
  • 2篇定位装置
  • 2篇手术部
  • 2篇手术部位
  • 2篇双目
  • 2篇拖动
  • 2篇驱动器
  • 2篇工业PC
  • 2篇被动式

机构

  • 7篇哈尔滨工程大...

作者

  • 7篇董九志
  • 5篇张立勋
  • 3篇赵国文
  • 1篇于凌涛

传媒

  • 1篇中国机械工程

年份

  • 1篇2010
  • 3篇2009
  • 2篇2008
  • 1篇2007
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
辅助腹腔镜手术机器人设计与研究
本文在机器人技术的基础上，结合腹腔镜手术的特点、技术要求和适用范围，对辅助腹腔镜手术机器人进行了结构设计及确定了其控制方案，并进行了以下理论工作： 建立了机器人位姿的运动学方程，对机器人的运动学进行了正、逆分析...
董九志
关键词：动力学仿真
文献传递
内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置及定位方法
本发明提供的是一种内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置及定位方法。它包括安装在机器人末端机械臂上的可伸缩式连杆，可伸缩式连杆的端部安装微型CCD摄像头，机器人末端机械臂的下方安装有两个红光点状光斑激光器，两个红光点状光斑激光...
张立勋董九志赵国文
文献传递
内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置
本发明提供的是一种内镜操作手术机器人穿刺孔定位装置。它包括安装在机器人末端机械臂上的可伸缩式连杆，可伸缩式连杆的端部安装微型CCD摄像头，机器人末端机械臂的下方安装有两个红光点状光斑激光器，两个红光点状光斑激光器发出的光...
张立勋董九志赵国文
文献传递
带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究
辅助腹腔镜手术机器人是用来代替腹腔镜手术中的持镜医生实现腹腔镜位置和姿态操作控制的机器人,根据主治医生观察患者病灶的需要进行相应的腹腔镜位姿控制,以获得平稳、清晰的腹腔镜图像。采用机器人操作腹腔镜不仅能够降低医生的劳动强...
董九志
主被动式内镜操作手术机器人
本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发...
张立勋董九志李艳生张铁锋
文献传递
一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法
2009年
根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制。定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机。实验表明,该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标。定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成,缩短了手术时间,提高了手术效率,避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象。
张立勋董九志邹戈赵国文于凌涛
关键词：图像导航
主被动式内镜操作手术机器人
本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发...
张立勋董九志李艳生张铁锋
文献传递
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