2025年1月22日
星期三
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钟杭
作品数:
163
被引量:222
H指数:10
供职机构:
湖南大学
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发文基金:
国家自然科学基金
湖南省自然科学基金
长沙市科技计划项目
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相关领域:
自动化与计算机技术
电气工程
航空宇航科学技术
文化科学
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合作作者
王耀南
湖南大学电气与信息工程学院
张辉
长沙理工大学电气与信息工程学院
毛建旭
湖南大学电气与信息工程学院
缪志强
湖南大学电气与信息工程学院
朱青
湖南大学
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2篇
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1篇
2013
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测温消毒移动双臂机器人
1.本外观设计产品的名称:测温消毒移动双臂机器人。;2.本外观设计产品的用途:用于进行非结构化环境下的自主测温消毒工作。;3.本外观设计产品的设计要点:在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片:立体图。
王耀南
周浒
张辉
钟杭
毛建旭
朱青
稳定性约束下的空中作业机器人可变阻抗控制方法及系统
本发明公开了一种稳定性约束下的空中作业机器人可变阻抗控制方法及系统,其中,本发明提出期望可变阻抗动力学中阻抗曲线的稳定性约束条件;并引入命令轨迹变量,将阻抗控制问题转换成特殊的跟踪控制问题,构建出命令轨迹与期望轨迹之间的...
钟杭
梁嘉诚
王耀南
张辉
毛建旭
朱青
无人空中作业机器人建模与自主控制
无人空中机器人(Unmanned Aerial Robotics)特别是旋翼无人机(Rotorcraft)由于其具有垂直起降、高机动性、小型化等特点,目前已广泛应用于航空摄影与遥感、战场监察与探测等方面。其一个最大的特点...
钟杭
关键词:
视觉伺服系统
一种用于空中接触式无损检测作业的机器人及控制方法
本发明公开了一种用于空中接触式无损检测作业的机器人及控制方法,空中接触式无损检测作业机器人包括包括多旋翼无人机,所述多旋翼无人机设置有机载电脑、测量机构和驱动机构,测量机构,包括测量主机、深度相机、第一碳管、第二碳管和超...
钟杭
曾俊豪
王耀南
张辉
毛建旭
基于加权势函数和DMP的双臂机器人避障方法及系统
本发明公开了基于加权势函数和DMP的双臂机器人避障方法及系统,获取双臂机器人的示教轨迹,建立机械臂的DMP模型,将示教轨迹输入DMP模型进行学习并参数化DMP模型,构建加权组合等势函数并基于此设置动态势函数,将动态势函数...
江一鸣
孙鑫鑫
张辉
钟杭
谢核
冯运
唐文杰
王耀南
梅杰
一种基于动态重心补偿的旋翼飞行机械臂系统及算法
本发明公开了一种基于动态重心补偿的旋翼飞行机械臂系统及算法,所述系统包括旋翼飞行平台、图像传感器、连接架、机械臂系统、系统控制器和地面站控制装置;所述旋翼飞行平台包括旋翼飞行器和飞行控制器;所述图像传感器安装在所述旋翼飞...
谭建豪
刘芯
钟杭
王耀南
李希
韩奇
孙敬陶
李瑞涵
罗琼华
文献传递
一种基于分组协同决策机制的多机器人搜索方法
本发明公开了一种基于分组协同决策机制的多机器人搜索方法,包括定义机器人局部通信集合;使用栅格地图对机器人的搜索环境进行构建,将机器人的任务搜索区域划分为L<Sub>1</Sub>*L<Sub>2</Sub>个面积相同的栅...
张辉
陈波
陈鑫杰
赵佳浩
张方方
钟杭
江一鸣
毛建旭
王耀南
一种基于圆形特征的无人机在移动平台上鲁棒着陆方法
本发明公开了一种基于圆形特征的无人机在移动平台上鲁棒着陆方法,包括步骤:S1、建立无人机自主着陆系统,包括一台欠驱动的四旋翼无人机和一台附有圆形特征的移动平台;S2、引入虚拟相机平面,并基于虚拟相机平面中的圆形特征定义图...
王耀南
林杰
缪志强
毛建旭
朱青
张辉
刘敏
钟杭
聂静谋
文献传递
一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法
本发明公开了一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法,每个移动机器人通过两个有限时间全分布式观测器分别估计参考点的实际位姿和理想位姿及其前二阶微分,然后根据估计的参考点的位姿、机械臂末端执行器的位姿以及协同搬运的...
王耀南
曾丹平
江一鸣
张辉
毛建旭
钟杭
谭浩然
冯运
谢核
一种不确定环境下空中作业机器人主动接触检测控制方法
本发明公开了一种不确定环境下空中作业机器人主动接触检测控制方法,包括构建与环境主动接触检测的空中作业机器人系统并进行动力学建模分析;设计额外弯矩估计器估计接触交互力/力矩;引入二阶弹簧‑质量‑阻尼模型建立理想接触力与空中...
王耀南
梁嘉诚
钟杭
陈彦杰
毛建旭
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