靳鹏
- 作品数：9 被引量：21H指数：3
- 供职机构：沈阳工业大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：石油与天然气工程自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 管道地理坐标测量误差补偿与数据预处理方法被引量：2
- 2020年
- 为提高长输油气管道中心线地理坐标的定位精度,对管道地理坐标测量系统的工作原理进行分析,提出一种基于卡尔曼滤波器的误差估计算法,对导航系统速度误差和里程计误差进行补偿。为降低里程计输出信号噪声带来的误差,利用分段线性插值方法进行数据预处理,实现对惯性导航系统观测数据的分段轨迹解算和修正。采用搭载低精度惯导系统的模拟检测器开展模拟试验,捷联惯性导航算法解算得到的轨迹与试验场地实际路线的整体形状和趋势吻合,解算误差在1 m以内。结果表明:在低精度测量器件条件下,基于卡尔曼滤波器的误差补偿与数据预处理方法能够有效滤除里程阶梯状误差,具有很好的解算精度和一定的应用价值。
- 耿丽媛徐春燕刘剑靳鹏李佳音
- 关键词：捷联惯性导航卡尔曼滤波线性插值里程计
- 管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定被引量：7
- 2015年
- 针对捷联惯性导航系统（SINS）的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型,利用容积卡尔曼滤波实现俯仰角和航向角安装误差的标定。实验结果表明,该方法安装误差的估计精度为0.2＇-0.6＇。经误差补偿后,1 km长程管道地理坐标高度测量精度为1.59E-3,水平测量精度可达1.07E-3,能够满足长距离管道地理位置测量精度的工程需要,具有一定的实用性。
- 杨理践李晖靳鹏高松巍
- 关键词：捷联惯性导航系统组合导航
- 长输油气管道内检测技术
- 本文介绍了漏磁内捡测技术在管道在线检测领域的应用;从量子力学微观理论出发对磁记忆管道应力在线检测技术展开研究,采用基于密度泛函理论的第一性原理研究方法,研究了力对铁磁材料磁性能的影响;采用惯性导航技术研究管道弯曲、变形、...
- 杨理践刘斌靳鹏
- 关键词：油气管道漏磁检测技术金属磁记忆惯性导航
- 文献传递
- 管道惯性测绘原始数据迭代去噪终止条件研究
- 管道惯性测绘内检测通常以搭载在清管器（PIG）内部的三维正交陀螺仪、加速度计,结合里程计数据,解算出管道地理坐标轨迹。通常使用迭代卡尔曼算法进行原始数据去噪计算,但迭代的终止条件难以判断。本文利用管道发球筒及初始段管道平...
- 靳鹏杨理践高松巍
- 关键词：惯性测量单元卡尔曼滤波
- 文献传递
- 基于惯性测量的管道弯头角度与走向解算方法
- 2020年
- 为了判断管道弯头的通过能力,实现对埋地管道弯头参数的测量,采用惯性导航技术进行管道弯头参数解算。利用陀螺仪数据计算得到管道弯头角度,结合里程计数据计算曲率半径和曲率;利用加速度计数据计算管道弯头起始处的姿态,并通过姿态矩阵更新算法实现管道弯头走向的提取。通过对含有标准弯头的管段进行试验,结果表明,该方法可准确给出弯头走向.弯头角度计算综合误差在7%以内.能够满足工程实践需求,具有工程实用价值。
- 杨理践郭方智高松巍刘斌李佳音靳鹏
- 关键词：惯性导航曲率半径
- 管道地理位置测量系统的动态初始对准方法被引量：4
- 2015年
- 针对长输油气管道地理位置测量系统的初始对准问题,提出了一种新的动态初始对准方法.建立了管道地理位置测量系统状态误差模型和以基准点之间的航向角误差、速度误差和位置误差为观测量的观测模型,设计了变尺度无迹卡尔曼滤波动态初始对准算法.结果表明,该算法所得初始对准俯仰角、航向角和横滚角的稳态误差分别为18.9'、6'和5',解决了姿态角周期性变化引起的初始对准精度差的问题,满足了管道地理位置测量系统的工程应用要求.
- 杨理践李晖靳鹏高松巍
- 关键词：捷联惯性导航组合导航变尺度无迹卡尔曼滤波
- 管道惯性测绘原始数据迭代去噪算法被引量：3
- 2016年
- 管道惯性测绘内检测通常以搭载在清管器(PIG)内部的三维正交陀螺仪、加速度计,再结合里程计数据,解算出管道地理坐标轨迹。通常使用迭代卡尔曼算法进行原始数据去噪计算,但迭代的终止条件难以判断。利用管道发球筒及初始段管道平直,PIG初始姿态可控、可测的特点,结合静基座对准效果的评估,判断滤波效果,优化去噪过程,使初始对准及后续管道地理坐标的解算精度明显提高。
- 靳鹏杨理践高松巍
- 关键词：惯性测量单元卡尔曼滤波
- 基于容积卡尔曼平滑滤波的管道缺陷定位技术被引量：7
- 2015年
- 针对管道测量系统MEMS惯性元件的漂移,且难于获得GPS信息进行有效误差累积抑制的问题,创建了管道测量系统9维系统状态误差方程和基于速度差和基准点位置差的观测方程,提出采用容积卡尔曼平滑滤波算法。该算法由以里程轮速度为观测量的正向容积卡尔曼滤波算法和以基准点位置为起点的反向平滑两级滤波组成,实现管道缺陷地理坐标的最优估计。管道缺陷定位实验结果表明,该算法能有效补偿长航时导航参数误差,10 km测量精度可以达到10-3数量级,能够满足管道内检测定位精度要求。
- 杨理践李晖周福宁靳鹏
- 关键词：组合导航平滑滤波
