王耀兵
- 作品数：98 被引量：53H指数：5
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程理学更多>>
- 基于在轨组装维护的模块化深空探测器技术进展与应用研究被引量：1
- 2019年
- 在轨组装与维护是航天器在轨服务技术的基本内容,而模块化设计则是实现航天器在轨组装与维护的一项主要支撑技术。调研总结了国外深空探测领域模块化航天器设计以及在轨组装与在轨维护实施的技术进展,主要包括模块化地外行星着陆探测器、大型在轨组装深空探测器、布置于SEL2(Sun-Earth Libration 2)等轨道的超大型在轨组装空间望远镜系统等,分析了深空探测器领域应用模块化设计实现在轨组装与维护的关键技术要素。针对深空探测航天器长寿命、高可靠、特殊推进系统及其设备配套等技术特点与需求,提出一种应用在轨组装与维护技术的火星多任务探测器系统设想,介绍了探测器系统的任务架构、基本组成、轨道策略等,为我国深空探测技术发展以及新型深空探测器研制提供参考。
- 刘华伟李伟杰田百义丁继锋曾福明王耀兵王光远
- 关键词：航天器深空探测模块化
- 一种腿臂融合四足机器人设计与分析被引量：2
- 2017年
- 设计了一种腿臂融合的四足机器人,其具有腿臂功能复用的分支,不仅可以实现行走,还可以进行操作。对该机器人的行走模式和操作模式进行了研究,首先,建立了机器人单腿运动学模型,推导出机身整体的逆运动学;其次,对腿臂功能复用分支的5自由度操作臂模型进行了运动学分析,提出了欠自由度操作臂保证末端位置和末端姿态2种情况下的逆运动学最优求解方法,并分别给出了位置或姿态偏差;然后,建立了支撑面、支撑腿、本体、操作臂所组成的串并混联机构的运动学模型,利用本体位移补偿操作臂末端位置偏差,从而实现操作臂末端精确操作;最后,对机器人本体、操作臂以及串并混联机构的工作空间进行了仿真,并利用实验验证了该机器人腿行走和臂操作的功能。
- 王思远唐玲王耀兵陈佳伟徐坤丁希仑
- 关键词：四足机器人运动学模型
- 一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法
- 本发明设计了一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法，建立关节动力学模型，进行拟合修正，利用拟合修正后的动力学模型进行开环测试仿真、闭环测试仿真，获取开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果；对拟合修正前的动力学模型进行测试...
- 危清清马炜李德伦张文明曾磊王友渔王耀兵胡成威白美邹大力
- 一种足式探测器非结构环境感知规划方法及系统
- 一种足式探测器非结构环境感知规划方法，S1、在探测器安全着陆稳定后保存探测器着陆后的三轴姿态角静态值；S2、构建以着陆后的探测器质心为中心圆形区域内的三维地形信息；S3、根据地形评估结果确定行进方向，自主制定目标点；S4...
- 谭启蒙陈磊徐超凡李大明饶炜马超李中衡王耀兵王菡肖遥杜晓东王捷
- 一种空间机械臂柔性振动抑制方法
- 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动...
- 辛鹏飞刘鑫李德伦梁常春潘冬危清清马炜王友渔胡成威高升王耀兵许哲
- 人工智能在空间机器人中的应用现状与关键问题被引量：1
- 2022年
- 人工智能是引领未来空间科技发展的战略性技术。本文对人工智能在空间机器人领域的成用规状和未来需求进行阐述,并结合航天工程任务特点对空间机器人使用人工智能技术所面临的问题进行分析,希望为人工智能在空间机器人领域的研究和应用提供参考。人工智能是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能,感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。我国于2017年发布的《新一代人工智能发展规划》中指出,人工智能成为国际竞争的新焦点和经济发展的新引擎,并在“基础支撑平台”部分重点提及要建设空间机器人支撑平台。
- 王耀兵马超
- 关键词：空间机器人人工智能数字计算机计算机控制航天工程战略性技术
- 一种在轨可重构可扩展的卫星系统
- 本发明提供一种在轨可重构可扩展的卫星系统，属于航天器构型技术领域。该卫星系统具有在轨可重构、在轨可扩展、设备可更换、可适应多类型载荷等特点。包括：卫星基础平台、扩展桁架和推进控制模块舱。其中卫星基础平台采用分舱设计，包括...
- 李伟杰刘华伟王耀兵刘希刚高振良马如奇庄原商红军刘育强穆远东
- 文献传递
- 一种空间高可靠爬行机械臂系统
- 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态...
- 王友渔胡成威高升唐自新熊明华梁常春李德伦张文明陈磊曾磊陈明张晓东李大明刘宾王耀兵罗文成杨宏王翔周佐新林益明
- 一种柔性薄膜在轨拼接装置及拼接方法
- 本发明提供了一种柔性薄膜在轨拼接装置及拼接方法，装置包括空间机械臂和拼接机构，柔性薄膜为正六边形薄膜单元，空间机械臂包括大臂和两个小臂，两个小臂对称布置在大臂的顶端，在每个小臂的末端均设有一正六边形执行器，在正六边形执行...
- 李伟杰王耀兵杨飞张伟伟马超唐钧跃苏小波
- 文献传递
- 一种机械臂关节实时动力学建模方法
- 本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模...
- 危清清张文明张磊刘鑫王耀兵邹大力
- 文献传递
