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程勇

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：北京邮电大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：电气工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 1篇在线辨识
  • 1篇转动惯量
  • 1篇转矩
  • 1篇阻尼
  • 1篇模型参考自适...
  • 1篇控制参数
  • 1篇惯量
  • 1篇负载转矩
  • 1篇参考自适应
  • 1篇参数在线辨识

机构

  • 1篇北京邮电大学

作者

  • 1篇孙汉旭
  • 1篇程勇

传媒

  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
未知负载转矩下机械臂关节参数在线辨识及控制参数在线研究被引量：1
2016年
机械臂运行过程中,关节伺服系统的负载转动惯量和阻尼系数呈现时变特性,现有方法在未知负载转矩的情况下无法完成转动惯量和阻尼系数同时辨识。提出一种基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数的方法,通过对关节伺服系统电机的机械方程离散化得到含有转动惯量和阻尼系数的模型自适应参考模型,采用朗道离散时间递推参数辨识机制推导模型自适应率进行参数辨识;利用参数辨识结果和设定的误差阈值在线优化控制参数。此方法能在线同时辨识转动惯量和阻尼系数并根据辨识结果优化速度环PI控制器参数值,提高速度的动态响应性能。仿真结果证明了参数辨识方法和控制器参数在线优化方法的有效性。
程勇孙汉旭叶平武高雨
关键词：转动惯量模型参考自适应
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共1页<1>
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