李高峰
- 作品数：11 被引量：7H指数：2
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种通过智能手环实现自动跳跃拍照的方法
- 本发明公开了一种通过智能手环实现自动跳跃拍照的方法。自动跳跃拍照方法包含阈值判断，加速度积分求和，实验得出时间预估量等关键步骤。其主要优点：为集成有加速度计的智能手环引入智能控制方法，创新性地加入跳跃自动拍照的功能，解决...
- 许林张瑒常文男李高峰
- 机器人可变形操作臂参数标定方法
- 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D-H模型；最后，通过构造可...
- 刘景泰郝洁卢翔李高峰孙雷
- 文献传递
- 刚度可调式球铰链、刚度可调式弹性脊柱及软体机器人
- 本发明公开了一种刚度可调式球铰链，用于软体机器人弹性脊柱中，包括球头和球座，所述球座设置有与所述球头适配的球窝，所述球头和球座中的至少一者具有可充气气囊，并且，所述可充气气囊内的气体压力增大时，所述球头与所述球窝之间的摩...
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- 基于视觉标志间相对位姿的可变形臂标定方法被引量：4
- 2018年
- 针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,本文设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但连杆形状的改变给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化,使得固结在操作臂连杆上的关节坐标系可能脱离操作臂本体,变得不可测量.其次,为适应不同任务需求,可变形臂的连杆形状需要经常改变,而传统标定方法往往追求更高的标定精度而非标定效率.最后,可变形臂的标定方法必须低成本且易于在家庭环境中实施,而基于激光等传感器的标定方法设备价格昂贵,对实验环境要求严格,不便于在家庭中实施.因此,一种廉价、快速、易于实施的标定方法是可变形臂应用的基础.本文分别基于Denavit-Hartenberg(DH)模型和旋量模型提出了基于视觉标志块间相对位姿测量的标定算法,该算法在标志块处建立虚拟关节,通过测量不同标志块间的相对位姿可快速、高效地获取可变形臂的运动学参数.实验说明了两种标定方法的有效性,同时还表明旋量模型更适合可变形臂的建模.最后,本文给出了利用可变形臂进行点触任务操作的实例,展示出可变形操作臂在家庭使用中的优势.
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- 关键词：运动学旋量
- 一种面向服务机器人的人机交互系统
- 本发明公开了一种面向服务机器人人机交互系统。该系统能够安装于通用的移动平台，包括但并不限于如平板电脑等智能终端。其特征是将家庭服务机器人系统划分为“执行与感知层-信息中心层-应用资源层”三层云架构，并通过定义每个设备的“...
- 刘景泰李高峰郝洁英鑫王鸿鹏
- 面向非完全姿态约束问题的旋转矩阵群中的垂线理论被引量：2
- 2018年
- 在很多机器人领域,有很多给定任务要求并不需要3维空间的完整姿态约束,而是只限定了目标姿态某一轴的方向.这类问题称为非完全姿态约束问题.针对该问题,定义了旋转矩阵群中测地线的垂足和垂线,并给出了其解析表达式.基于垂线理论,提出了沿垂线规划的点到点轨迹生成算法.最后通过仿真实验求解操作臂的轨迹规划问题,仿真以6自由度的PUMA 560为平台,并依次固定第6关节、第4关节得到5自由度和4自由度的操作臂.提出的算法不仅适用于具有功能冗余的6自由度操作臂,也可应用于不具有冗余特性的5自由度和4自由度操作臂.实验结果验证了提出的理论和算法在解决非完全姿态约束问题上的通用性.同时,该算法还能避免参数表示方法中的奇异性问题.
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- 一种通过智能手环实现自动跳跃拍照的方法
- 本发明公开了一种通过智能手环实现自动跳跃拍照的方法。自动跳跃拍照方法包含阈值判断，加速度积分求和，实验得出时间预估量等关键步骤。其主要优点：为集成有加速度计的智能手环引入智能控制方法，创新性地加入跳跃自动拍照的功能，解决...
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- 文献传递
- 一种面向服务机器人的人机交互系统
- 本发明公开了一种面向服务机器人人机交互系统。该系统能够安装于通用的移动平台，包括但并不限于如平板电脑等智能终端。其特征是将家庭服务机器人系统划分为“执行与感知层‑信息中心层‑应用资源层”三层云架构，并通过定义每个设备的“...
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- 文献传递
- 机器人可变形操作臂参数标定方法
- 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D‑H模型；最后，通过构造可...
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- 文献传递
- 可变形操作臂的快速标定算法与无参运动学控制方法
- 共融机器人(Coexisting-Cooperative-Cognitive Robots, Tri-Co Robots)是影响世界的颠覆性技术，是新一代机器人的使能技术。作为共融机器人中的典型代表，服务机器人工作在非结...
- 李高峰
- 关键词：运动学控制
