鄢立夏
- 作品数：5 被引量：8H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种三轮式平面定位仪
- 本发明公开一种三轮式平面定位仪，在安装平面下表面轴向均匀设计有三个万向轮，通过三个光电编码器分别测量三个万向轮转动的角位移信号并转换为脉冲信号输出；三个万向轮与安装平面间设计有减震结构。减震结构中减震弹簧与安装平面间还设...
- 鄢立夏马保离谢文静雷晨
- 文献传递
- 一种基于机器人位置和速度信息的姿态角观测方法
- 本发明设计一种利用移动机器人位置和速度信息观测姿态角的方法，解决测量移动机器人姿态角的问题。1)利用状态变换，将机器人运动学模型转换成一种特殊形式，消去模型方程中的三角函数；2)在新的状态方程下，基于机器人的位置和速度信...
- 马保离鄢立夏
- 轮式移动机器人的位置量测输出反馈轨迹跟踪控制被引量：8
- 2016年
- 针对机器人的姿态角难以精确测量的困难,本文研究基于位置测量的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.首先提出一种利用机器人的位置信息估计其姿态角的降维状态观测器,当机器人的线速度严格大于零时,可保证姿态角观测误差的指数收敛.然后给出一种新的状态反馈轨迹跟踪控制律,当参考轨迹满足一定的激励条件时,可以保证机器人的线速度严格大于零且跟踪误差全局渐近收敛.进一步结合姿态角观测器和状态反馈控制律,得到一种输出反馈轨迹跟踪控制算法.理论分析表明,当参考轨迹满足一定的激励条件时,所提出的输出反馈控制算法可以保证跟踪误差的全局渐近收敛.最后对所提出的姿态角观测器、状态反馈和输出反馈轨迹跟踪控制算法进行了仿真验证,证实了算法的有效性,并且当存在位置测量误差时,所提出的输出反馈轨迹跟踪控制算法仍可以保证机器人对参考轨迹的实际跟踪.
- 鄢立夏马保离
- 关键词：轮式移动机器人状态观测器
- 一种基于机器人位置和速度信息的姿态角观测方法
- 本发明设计一种利用移动机器人位置和速度信息观测姿态角的方法，解决测量移动机器人姿态角的问题。1)利用状态变换，将机器人运动学模型转换成一种特殊形式，消去模型方程中的三角函数；2)在新的状态方程下，基于机器人的位置和速度信...
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- 文献传递
- 一种三轮式平面定位仪
- 本发明公开一种三轮式平面定位仪，在安装平面下表面轴向均匀设计有三个万向轮，通过三个光电编码器分别测量三个万向轮转动的角位移信号并转换为脉冲信号输出；三个万向轮与安装平面间设计有减震结构。减震结构中减震弹簧与安装平面间还设...
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- 文献传递
